# CICC_rotorS

**Repository Path**: BUAAprocess/CICC_rotorS

## Basic Information

- **Project Name**: CICC_rotorS
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-10-08
- **Last Updated**: 2021-11-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 环境依赖：

- ROS melodic或者ROS noetic

- gazebo_ros libgazebo gazebo 9或11

```bash
sudo apt install libgoogle-glog-dev #安装glog
```

## 安装步骤：

```
mkdir CICC_WS
cd CICC_WS
git clone https://gitee.com/BUAAprocess/CICC_rotorS.git
catkin_make
```

```
source devel/setup.bash 
# 每次打开终端需要输入该source命令
# 或者在~/.bashrc 中加入该命令，就不需要每次手动输入。
```

启动仿真环境

```
roslaunch rotors_gazebo CCIC_mav.launch
```

飞行测试

若需要控制uav1，则向`/uav1/command/twist`话题发送命令，发送频率需要大于10hz。飞机实时的位姿，速度可以通过`/uav1/ground_truth/odometry `来读取。可以采用C++或python编写相应程序设计控制器。（均采用East-North-Up坐标系,与gazebo的全局坐标系对应）

## 计分规则

[环境生成及计分脚本](https://gitee.com/BUAAprocess/CICC_rotorS/blob/master/src/referee_system/CCIC_game_terminal.py)（运行时若缺少依赖，请尝试用pip自行安装）

飞机在计算分数或惩罚时，使用**oriented bounding box** (**OBB**)算法来计算碰撞，其中无人机的碰撞体积被建模为0.6m\*0.8m\*0.3m的六面体，如下图所示：

![image-20211102131315245](https://gitee.com/BUAAprocess/mdimage-bed/raw/master/20211102131315.png)

### 得分

无人机群需要从指定起飞点出发，尽可能多的到达得分点，并躲避威胁区域。得分点的分值、位置、和尺寸均随机生成，其外形为六面体，当有任意一架无人机到达得分区域时（即两六面体相交），该无人机获得得分区域对应的分数，同时得分区域在地图上消失。只有当无人机安全着陆到指定位置时，该无人机所得的分数才会被计入总分。

### 惩罚

在每个检查周期中（10hz），无人机经过威胁区域或脱离限定活动范围时，将对每架次惩罚区域所对应的分数。

### 总分计算


总计分公式如下：
$$
Score_{total}=Penalty+\sum_{i=1}^{n}Score_{i}\times f(T_{i})
$$
其中$T_i$为每架无人机到达终点所花费的时间，$f(T_{i})$是一个与$T_i$**负相关**的函数（具体关系待定），$Score_i$为每个无人机在飞行过程中取得的分值，$Penalty$为无人机进入危险区域后对应的惩罚。

## TODO

- 得分及威胁区域的生成规则需要更加细化。比如分块随机。
- 需要加入动态得分区域和动态威胁区域。
- 测试碰撞检测每一帧所需的时间，若时间太长，需要用quadtree来管理场景，而不是遍历场景进行碰撞检测。
- 考虑更加方便、高效的接口将相关信息暴露给参赛者。
- 起飞降落点的选取，以及与飞行时间相关的计分逻辑制定。