# eliteRobot_cpp_sdk

**Repository Path**: B_CK/eliteRobot_cpp_sdk

## Basic Information

- **Project Name**: eliteRobot_cpp_sdk
- **Description**: 艾利特CS系列机械臂cpp版本的SDK（非官方，使用官方的SDK根据自己使用需要进行过修改）以及自己的一些简单功能实现
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-26
- **Last Updated**: 2025-11-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# eliteRobot_cpp_sdk
## 艾利特CS系列机械臂cpp版本的SDK

### 简介

根据 Elite 官方的部分零散cpp文件，自己组合构建了一个软件工具包。

目前主要功能能够获取相关相关参数以及驱动机械臂运动，包括joint运动和直线运动。

读取机器人相关参数部分主要来源是官方零散的cpp文件，驱动机械臂运动部分是根据官方的[脚本手册](./docs/CS_脚本手册_Ver2.13.0.pdf)自己做通信实现。

RTSI (Real-Time System Interface) 接口读取相关参数部分，在原来零散文件基础上做了二次封装，增加了同步和异步获取参数的[接口](./include/rtsiReceive.h)，具体使用可见[二次封装后的使用例程](./examples/example_RtsiReceiveDemo.cpp),[最初的官方例程](./examples/RtsiMain.cpp)。

### 编译标准与依赖

+ C++14标准
+ boost1.82 中的 asio
+ eigen 3.4.0

### 目录结构

- config：配置目录
    - `CS_UserManual_Robot_State_Message.txt`：定义了上位机（PC 或控制程序）如何解析机器人发送过来的状态信息
- docs：文档目录
    
    包括用户手册和脚本手册以及API参考，自己添加功能可以根据脚本手册按照协议要求自己增加功能。

- examples ： 例程目录

- include ：头文件
- src ： 源文件
- tools：工具目录，目前添加了手眼标定的参考代码
- UserUseDemo ：编译安装本sdk之后，用户使用的例程参考。


### 如何编译
在当前目录下打开终端
```
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install
```

### 如何使用

目前相关程序是在CS620机械臂测试能够正常使用，也可使用艾利特的虚拟机进行调试，相关参考如：https://blog.csdn.net/weixin_44602865/article/details/144912808

通过sdk如何构建程序见：`./UserUseDemo`目录下的例程。

## examples下程序说明
1. `sample_robot_state`
    - 演示 RobotInterface 的基本使用
    - 加载配置文件
    - 读取并打印机器人的关节状态和TCP姿态
2. `example_robot_control.cpp` 
    - 演示机器人关节运动控制
    - 打印DH参数表
    - 获取并打印TCP姿态
3. `example_robot40011Port.cpp`
    - 演示40011端口使用
    - 查询逆解
    - 输出
        ```
        IK Degrees: 1.01361     -2.94391        2.57486 -4.34468        1.56995 -0.557185
        FK Pose: 0.300001       0.199999        0.499998        3.14001 -9e-06  -1e-06
        ```
4. `example_realTime_fkik.cpp`
    - 实时循环获取关节状态
    - 计算FK位姿
    - 求解IK并统计计算时间和频率
    - 输出
        ```
        ----------------------------------------
        Current Joint: 1.10138  -1.28604        0.721918        -4.21653        1.01709 0.615466
        FK Pose: -0.077051      -0.802946       1.35268 -2.85814        -0.486725       -1.1363
        IK Degrees: 1.10138     -1.28604        0.721931        -4.21654        1.01709 0.615464
        IK Time: 0.0200946 s, Frequency: 49.7647 Hz
        ----------------------------------------
        Current Joint: 1.10138  -1.28604        0.721918        -4.21653        1.01709 0.615466
        FK Pose: -0.077051      -0.802946       1.35268 -2.85814        -0.486725       -1.1363
        IK Degrees: 1.10138     -1.28604        0.721931        -4.21654        1.01709 0.615464
        IK Time: 0.0200834 s, Frequency: 49.7923 Hz
        ----------------------------------------
        ```
5. `example_RtsiReceiveDemo.cpp`
    - 使用RTSI接口高速获取数据
    - 打印joint角度和TCP位姿
    - 计算时间和频率
    - 输出
        ```
        Joints: 1.101383 -1.290462 0.721918 -4.216525 1.017086 0.615466 | TCP: -0.074809 -0.798532 1.355995 -2.862075 -0.489457 -1.134453 | Time: 0.000046 s, Freq: 21882.316900 Hz
        Joints: 1.101383 -1.290462 0.721918 -4.216525 1.017086 0.615466 | TCP: -0.074809 -0.798532 1.355995 -2.862075 -0.489457 -1.134453 | Time: 0.000058 s, Freq: 17225.341923 Hz
        Joints: 1.101383 -1.286540 0.721918 -4.216525 1.017086 0.615466 | TCP: -0.076795 -0.802447 1.353061 -2.858583 -0.487034 -1.136091 | Time: 0.000048 s, Freq: 20692.794769 Hz
        ```

## 手眼标定工具包

2025.1.24 ：添加手眼标定相关的简单实现，包括眼在手上，眼在手外