# native_robot_control

**Repository Path**: BaudLab/native_robot_control

## Basic Information

- **Project Name**: native_robot_control
- **Description**: 不依赖任何庞大的前端框架（如Vue/React）或复杂的构建工具，仅用 C++17 和原生 HTML/JS/CSS，构建一个轻量级、高性能的工业机器人控制系统。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-16
- **Last Updated**: 2026-01-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 工业机器人 Web 控制台

一个使用 C++17 和原生 Web 技术构建的轻量级、高性能工业机器人控制系统。

## 特性

- ✨ **零前端依赖**: 不使用 Vue/React 等框架，纯原生 HTML/CSS/JavaScript
- 🚀 **高性能后端**: C++17 + WebSocket++ 实现实时通信
- 🎨 **现代化界面**: 工业风格的中文控制面板
- 🔄 **实时状态更新**: 5Hz 频率推送机器人状态
- 🎯 **轻量级架构**: 清晰的前后端职责分离

## 系统架构

```
C++ 后端 (WebSocket 服务器)
    ↓ JSON 消息
Web 前端 (原生 JS)
```

## 快速开始

### 依赖项

- CMake 3.10+
- C++17 编译器
- Boost (system)
- WebSocket++
- nlohmann/json (已包含在项目中)

### 编译

```bash
mkdir build && cd build
cmake ..
make
```

### 运行

1. 启动后端服务器:
```bash
./robot_server
```

2. 在浏览器中打开 `ui/index.html`

服务器默认监听 `ws://localhost:9002`

## 项目结构

```
native_robot_control/
├── src/
│   ├── main.cpp              # WebSocket 服务器主程序
│   ├── RobotController.h     # 机器人控制器头文件
│   ├── RobotController.cpp   # 机器人控制器实现
│   └── json.hpp              # nlohmann/json 库
├── ui/
│   └── index.html            # Web 控制界面
├── CMakeLists.txt            # CMake 配置
└── README.md
```

## 功能特性

### 后端
- WebSocket 实时通信
- 6轴机器人状态模拟
- 温度监控
- 紧急停止机制
- 线程安全的状态管理

### 前端
- 实时连接状态显示
- 6个关节角度控制滑块
- 系统状态监控面板
- 温度实时显示
- 紧急停止按钮
- 系统重置功能

## 通信协议

### 前端 → 后端 (控制指令)

```json
// 设置关节角度
{
  "command": "set_joint",
  "joint": 0,
  "angle": 45.5
}

// 紧急停止
{
  "command": "emergency_stop"
}

// 重置系统
{
  "command": "reset"
}
```

### 后端 → 前端 (状态广播)

```json
{
  "joints": [0.0, 45.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "emergency_stop": false,
  "temperature": 35.0
}
```

## 技术栈

- **后端**: C++17, WebSocket++, nlohmann/json, Boost.Asio
- **前端**: HTML5, CSS3, Vanilla JavaScript
- **构建**: CMake

## 开发说明

### 添加新功能

1. 在 `RobotController` 中添加状态和方法
2. 在 `main.cpp` 的 `on_message` 中添加消息处理
3. 在 `ui/index.html` 中添加对应的 UI 和 JavaScript 代码

### 修改通信端口

在 `main.cpp` 中修改:
```cpp
server.listen(9002);  // 修改为你需要的端口
```

在 `ui/index.html` 中修改:
```javascript
const ws = new WebSocket('ws://localhost:9002');  // 对应修改
```

## 博客文章

详细的实现讲解请参考博客文章: [从零构建工业机器人Web控制台](https://gitee.com/BaudLab/native_robot_control)

## 许可证

MIT License

## 贡献

欢迎提交 Issue 和 Pull Request！

## 作者

BaudLab

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