# CANopen协议栈

**Repository Path**: Beautiful_Man/canopen-protocol-stack

## Basic Information

- **Project Name**: CANopen协议栈
- **Description**: 开源的CANopen协议栈
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-01-12
- **Last Updated**: 2025-07-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# CANopen协议栈

CANopen是一种协议，用于以适合工业自动化的特定方式塑造CAN总线报文。

由于CANopen的复杂性，CANopen是一个非常困难的协议。因此，我正在编写一个Easy CANopen协议，可在任何嵌入式系统（如STM32，Arduino，AVR，PIC等）或PC上免费使用。

要学习在这个项目上构建，你需要使用我的例子。我用语言写了这个项目，因为 C 是行业标准。我选择的语言方言是，我在这个库中不使用动态内存分配。因此，它将与标准一起使用。`C``C``C99``MISRA C`

使用此库，您可以与阀门、发动机、执行器、机械、硬件和所有其他适用于工业自动化的东西进行通信。我已经建立了项目的基本结构，我的基本结构的目的是使Easy CANopen适用于非常小的嵌入式CAN总线系统。

# 如何使用

 - 第 1 步：下载此存储库
- 第 2 步：转到并选择您的处理器，如果它不可用，请为其编写代码并向我发送拉取请求`Hardware -> Hardware.h`
- 第 3 步：将文件夹复制到 IDE 中的项目文件夹。例如，重命名为 。这是个好名字。`Src``Src``Easy CANopen`
- 第4步：使用示例作为Easy CANopen项目的初始起始代码。`Examples -> Startup.txt`

```c
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>

/* Include Easy CANopen */
#include "Easy_CANopen/Easy_CANopen.h"

int main() {

	/* Code will update soon */

	return 0;
}
```
有关更多示例，请参阅文件夹中的示例。`Examples`

# 项目结构

![a](https://raw.githubusercontent.com/DanielMartensson/Easy-CANopen/main/Src/Documentation/Pictures/Project%20structure.png)

# CANopen功能

 - 用户功能：
   - 设置节点 ID 地址
   - 获取节点 ID 地址
   - 设置供应商 ID、产品代码、修订号和序列号
   - 获取供应商 ID、产品代码、修订号和序列号
   - 检查供应商 ID、产品代码、修订号低、修订号高、序列号低、序列号高是否存在
   - 设置波特率
   - 激活波特率
   - 保存 baude 速率和节点 ID
   - 检查是否有未配置的节点 ID
   - 发送防护状态请求
- 内部功能：
  - EMCY 消息的产生和使用
  - 发送启动消息
  - 发送心跳状态

# 来源

[GitHub - DanielMartensson/Easy-CANopen：适用于所有系统（如嵌入式、PC 等）的 CANopen 协议。](https://github.com/DanielMartensson/Easy-CANopen)
航空航天级CANopen协议栈：https://gitlab.com/n7space/canopen