# 第八周 位姿估计

**Repository Path**: Cheney320/CSDN_homework8

## Basic Information

- **Project Name**: 第八周 位姿估计
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2019-02-21
- **Last Updated**: 2020-12-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 第八周 位姿估计

## 基础作业
1. 简述仿射变换和透视变换的基本概念，并用实例说明。 
2. 结合图简述图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系的定义，并说明三者之间的变换关系。 
3. 什么是相机的内、外参数矩阵？实际中你能结合身边的实例(如电脑摄像头、手机镜头)说明这些参数的大致值么？ 
4. 说明使用线性法求解相对位姿时的要求输入和输出，以及求解的基本思想。 
5. 说明使用Zhang方法进行相机标定需要的输入条件和得到的具体输出量，以及Zhang方法的主要步骤 

## 进阶作业
1. 利用棋盘格图案和你身边能找到的相机(笔记本或台式机的摄像头，手机相机等均可)完成相机标定，并给出结果的可信性分析。 
2. 在1基础上，使用同一相机，将棋盘格放在前方1m左右固定，然后使用线性方法进行相对位姿估计，然后评价结果的合理性。