# STM32_SmartCar_Project

**Repository Path**: Createtree/stm32-smart-car

## Basic Information

- **Project Name**: STM32_SmartCar_Project
- **Description**: 2022智能车STM32工程
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 2
- **Created**: 2022-11-08
- **Last Updated**: 2025-04-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# SmartCar 智能车

目录
[硬件配置](##硬件配置)

[软件设计](##软件设计)



## 硬件配置

- RGB彩灯  `单总线级联`

- 蜂鸣器 `低电平有效`

- OLED  `软件I2C`

- MPU6050  `软件/硬件I2C`

- 电机  `左右两个电机，带编码器`

- 舵机 `PWM控制`

- 串口  `USART1 & USART2`

- 循迹板接口  `HC165`

- 按键*3  `配置为输入上拉，按下为低电平`

- 线阵CCD `AO引脚是模拟量数据`

  <img src=".\Note\img\CubeMX_IOConfig.png" alt="CubeMX_IOConfig" style="zoom: 80%;" />

## 软件设计

**驱动层**

- BoardBase
  - RGB
  - Buzzer

- Car

  - Motor

  - Servo

  - mpu6050

  - TraceBoard

  - CCD

**FreeRTOS**

- 板载基础资源任务
  - RGB运行灯使用软件定时器

  - 蜂鸣器使用软件定时器

  - 按键扫描

- 消息处理任务
  - DMA + 队列 + 空闲中断接收
  - 接收完一帧数据后通过队列发送到该任务来处理
- 输入处理任务
  - PID速度环调整
- 传感器扫描任务
  - MPU6050扫描
  - 循迹板扫描
  - 电量检测
- 输出处理任务
  - PID转向环调整
- 显示任务
  - 刷新显示OLED