用matlab实现的mpc模型预测控制，用matlab的quadprog函数实现了线性mpc函数，并基于此函数实现了四个mpc控制demo，分别是双积分控制，倒立摆控制，车辆云动学模型控制，车辆动力学模型控制。
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OSAL适配华大MCU，实现了静态任务建立，消息传递，动态内存管理，定时器，低功耗，日志等常见功能 更多功能见readme.txt target :D32LC110C6UA 更多MCU https://www.hdsc.com.cn/Category82 (项目在用，稳定可靠)
pyecharts是一个极其强大了将Echarts工具整合入python的工具，这里记录一些demo，便于以后调用
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