# eulercar

**Repository Path**: HiEuler/eulercar

## Basic Information

- **Project Name**: eulercar
- **Description**: 该仓用于存放EulerCar上位机代码
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 7
- **Forks**: 3
- **Created**: 2024-04-19
- **Last Updated**: 2025-06-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# eulercar

#### 介绍
![eulercar](README.assets/eulercar01.jpg)
![eulercar](README.assets/eulercar02.jpg)
![eulercar](README.assets/eulercar03.jpg)

本仓用于存放EulerCar上位机代码。如需获取下位机代码，请访问[下位机代码仓库](https://gitee.com/HiEuler/eulercar_controller)。

[小车购买链接](https://item.taobao.com/item.htm?id=685150471026&spm=a1z10.3-c-s.w4002-22013460525.47.3e075928ie4YuR)

#### 软件架构
- sle_control：机器人星闪ROS2节点，将遥控器按键指令转成机器人速度指令发送给底盘驱动
- uart：机器人底盘驱动
    - serial_ros2：串口驱动包
    - keyboard：发送机器人速度指令的工具
    - robot_bringup：机器人启动相关的脚本和文件
    - hieuler： 底盘控制节点，负责将机器人速度指令发送给下位机，并处理下位机上报的数据
- urdf：dtof的urdf文件，用于点云拼接

#### 使用说明

1. 下载eulercar上位机代码功能包，设置ROS 2环境变量

将eulercar上位机代码功能包下载并放入海鸥派根目录下

```
source /etc/profile.d/ros/setup.bash

source /root/eulercar/install/setup.sh

```

2.  用机器人速度指令的工具控制机器人
```
打开机器人终端1:
$ros2 launch robot_bringup robot_bringup.launch.py
打开机器人终端2:
$ros2 run hieuler_teleop teleop_keyboard
```

2. 用星闪遥控器控制控制小车
```
打开机器人终端1:
$ros2 launch robot_bringup robot_bringup.launch.py
打开机器人终端2:
$ros2 launch ros2_nearlink_robot ros2_nearlink_robot.launch.py
```
![](README.assets/public_sys-resources/icon-tip.gif)**提示**
遥控器通过上下左右和中间键发送速度指令给底盘控制节点。

3、WiFi组网与键盘远程控制

[WiFi组网与键盘远程控制](http://gitee.com/HiEuler/eulercar/blob/master/doc/WiFi%E7%BB%84%E7%BD%91%E5%92%8C%E9%94%AE%E7%9B%98%E8%BF%9C%E7%A8%8B%E6%8E%A7%E5%88%B6.md)

## 参与贡献

诚挚邀请各位开发者可以参与到EulerCar项目当中来，参与的方式和形式有很多种：


### **提供反馈**

- 在使用EulerCar软件的过程中，如有发现任何bug，欢迎在[代码仓库](https://gitee.com/HiEuler/eulercar)中提交Issue；


### **贡献代码**

- 在使用EulerCar的过程中，如对原生代码有优化、增加等修改，欢迎在[代码仓库](https://gitee.com/HiEuler/eulercar)中提交Pull Request；


### **开源传递**

- 如果你对EulerCar有兴趣，欢迎点赞该项目的源码仓库，或者分享给身边有需要的开发者。