1.主控STM32MP157AAA3搭载Linux_Buildroot_Qt系统，作为TCP服务器。 2.在Ubuntu 20.04中使用Qt编写应用程序，经SDK交叉编译后，通过SCP传输至主控运行，驱动外围设备启停。 3.下位机STM32F407IGH6搭载FreeRTOS，采用时间片轮转调度四个任务。 4.双方通过TCP协议进行实时数据交互与控制指令传输，构成完整的嵌入式主从控制架构。

一、采用双控制模式： 1.语音控制（ASRPRO模块）—语音指令控制机器狗动作，传感器触发语音播报（光电→欢迎；高温→报警；火焰→警报）。 2.WiFi远程控制（ESP8266 TCP）—通过无线网络发送指令，实现相同机器狗动作控制。 二、自动响应： 高温→风扇启动；光电→LED点亮；火焰→风扇+LED+蜂鸣器+马达联动。 三、OLED状态显示： 实时展示机器狗表情、时间、温湿度及设备运行状态。

1、上位机系统采用NVIDIA Jetson Nano嵌入式平台，集成单目视觉相机模块，通过OpenCV计算机视觉算法实现目标检测与位姿估计。结合机械臂运动学逆解算法，实现六自由度机械臂的末端轨迹规划与控制，最终完成果球的识别与抓取任务。 2、基于STM32F103RCT6的底层运动控制，通过多路灰度传感器，驱动直流无刷减速电机完成精准运动控制，同时通过UART通信协议与上位机建立实时数据交互。

基于STM32F103C8T6为底层控制与Arduino为主控单元，通过蓝牙/WiFi双模通信控制18个数字舵机，实现六足多自由度运动。每肢配置3个舵机，末端集成自适应真空吸盘，结合超声波/红外传感器实现全向避障。吸附系统采用高效真空泵，确保墙面可靠吸附。头部集成超声波模块与高清图传，躯干采用PLA+复合材料与金属骨架三层堆叠设计，兼顾轻量化与高强度，支持墙面-地面多模态运动。

本系统设计由汇博hr20-1700-c10六自由度工业机器人系统、西门子plc-s71200、西门子hmi-tp700智能面板、x-sight机器视觉系统、码垛机系统、AGV移动机器人单元、托盘装配线单元、装配线单元、机器人工具装配系统、空托盘回收架、各种工件、电气控制柜等组成。