# dji_driver_v2.0

**Repository Path**: Ljunius/dji_driver_v2.0

## Basic Information

- **Project Name**: dji_driver_v2.0
- **Description**: 支持RM3508，M2006，GM6020等多种大疆电机控制
重新设计了can控制报文
使用了freertos

- **Primary Language**: C
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 3
- **Created**: 2021-04-21
- **Last Updated**: 2025-10-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# dji_driver_v2.0

## 介绍
支持RM3508，M2006，GM6020等多种大疆电机控制
重新设计了can控制报文
使用了freertos

## 使用

### 配置

在`Core/Inc/config.h`中配置两项

`BOARDID`这块板子的ID

`GM6020_USED`是否需要驱动GM6020电机

**注意：若使用GM6020电机，需要将GM6020电机ID设置在1~4之间。将C620、C610电调ID设置在5~8之间。C620和C610在板子中实际ID为电调显示的ID减去4**

### 用户侧使用

#### Simplelib使用

如果一代驱动板程序没有彻底摘除，可能出现重定义问题。需要删除`MotorType_TypeDef` `RM_MotorStatus_t` `MotorType` `RM_MotorStatus` `Motor` 的定义。

**如果需要读取驱动板发回信息，需要进行回调注册**

`can_func.c`中`CAN_AcceptID_Std`需要包含`0x285` `0x286` `0x281` 

务必记得修改数组长度

在`CAN_FuncInit()`中添加

```cpp
CAN_CallbackAdd(0x285, CAN_Callback_DJIv2_HomingOver);//接受Homing结束消息
CAN_CallbackAdd(0x286, CAN_Callback_DJIv2_PosArrival);//接受位置环到达信息
CAN_CallbackAdd(0x281, CAN_Callback_DJIv2_ReadInfo);//接受返回的电机信息
```



## CAN通讯协议

## 接受报文格式

<table>
        <tr>
            <th>功能</th>
            <th>CanID</th>
            <th>D0</th>
            <th>D1</th>
            <th>D2</th>
            <th>D3</th>
            <th>D4</th>
            <th>D5</th>
            <th>D6</th>
            <th>D7</th>
        </tr>
        <tr>
            <td>MotorOn</td>
            <td  rowspan="9">boardID + 0x200</td>
            <td colspan="2" rowspan="9">motorID</td>
            <td colspan="2">1</td>
            <td> </td>
            <td> </td>
            <td> </td>
            <td> </td>
        </tr>
        <tr>
            <td>MotorOff</td>
            <td colspan="2">2</td>
            <td> </td>
            <td> </td>
            <td> </td>
            <td> </td>
        </tr>
        <tr>
            <td>velCfg</td>
            <td colspan="2">3</td>
            <td>&nbsp;</td>
            <td>&nbsp;</td>
            <td>&nbsp;</td>
            <td>&nbsp;</td>
        </tr>
        <tr>
            <td>posCfg maxPosVel</td>
            <td colspan="2">4</td>    
            <td colspan="4">maxPosVel</td>
        </tr>
        <tr>
            <td>curCfg</td>
            <td colspan="2">5</td>    
            <td>&nbsp;</td>
            <td>&nbsp;</td>
            <td>&nbsp;</td>
            <td>&nbsp;</td>
        </tr>
        <tr>
            <td>velCtrl vel</td>    
            <td colspan="2">6</td>    
            <td colspan="4">vel</td>
        </tr>
        <tr>
            <td>posCtrl pos</td>    
            <td colspan="2">7</td>    
            <td colspan="4">pos</td>    
        </tr>
        <tr>
            <td>curCtrl cur</td>    
            <td colspan="2">8</td>    
            <td colspan="4">cur</td>    
        </tr>
        <tr>
            <td>Homing vel cur</td>    
            <td colspan="2">9</td>    
            <td colspan="2">vel</td>    
            <td colspan="2">cur</td>    
        </tr>
        <tr>
            <td>velCtrlAll</td>
            <td>boardID + 0x204</td>
            <td colspan="2">vel1</td>    
            <td colspan="2">vel2</td>    
            <td colspan="2">vel3</td>    
            <td colspan="2">vel4</td>    
        </tr>
        <tr>
            <td>posCtrlAll</td>
            <td>boardID + 0x208</td>
            <td colspan="2">pos1</td>
            <td colspan="2">pos2</td>
            <td colspan="2">pos3</td>
            <td colspan="2">pos4</td>
        </tr>
</table>


## 反馈报文格式

<table>
        <tr>
            <th>功能</th>
            <th>CanID</th>
            <th>D0</th>
            <th>D1</th>
            <th>D2</th>
            <th>D3</th>
            <th>D4</th>
            <th>D5</th>
            <th>D6</th>
            <th>D7</th>
        </tr>
        <tr>
            <td>returnInfo</td>
            <td>boardID + 0x280</td>
            <td >高两位为电机id,低六位为vel高六位</td>
            <td >vel低8位(vel采用14位移码存储)</td>
            <td colspan="2">cur(int16)</td>
            <td colspan="4">pos(float)</td>
        </tr>
        <tr>
            <td>homingOver</td>
            <td>boardID + 0x285</td>
            <td colspan="2">boardId</td>
            <td colspan="2">motorId</td>
            <td colspan="4"> </td>
        </tr>
    	<tr>
            <td>PosArrival</td>
            <td>boardID + 0x286</td>
            <td colspan="2">boardId</td>
            <td colspan="2">motorId</td>
            <td colspan="4"> </td>
        </tr>
</table>