# sins_gnss

**Repository Path**: NavLab/sins_gnss

## Basic Information

- **Project Name**: sins_gnss
- **Description**: 包含一组(imu+gnss)和真值输出的跑车数据
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-08-29
- **Last Updated**: 2023-08-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 这是一组包含真值输出的跑车数据，测试传感器包含IMU+RTk

**rtk数据中，有段时间拔掉了gnss信号，真值设备的gnss不受影响**；导航坐标为(NED)。

data文件夹:

**bn300_imu.mat:**这是imu的数据，坐标为(FRD)，对应的导航坐标为(NED)，每列数据依次是：gyroX(rad/s)、gyroY(rad/s)、gyroZ(rad/s)、acclX(m/s^2)、acclY(m/s^2)、acclZ(m/s^2)、gpstime(ms).

**vx200_gnss.mat：**这是rtk的数据，每列数据依次是：velN(m/s)、velE(m/s)、velD(m/s)、lat(deg)、lon(deg)、alt(m)、heading(deg,速度矢量方向北向 0，东向 90，南向 180，西向 270 )、gpstime(ms).

**gt.mat：**这是真值设备的输出，每列数据依次是：roll(deg)、pitch(deg)、heading(同gnss)、velN(m/s)、velE(m/s)、velD(m/s)、lat(deg)、lon(deg)、alt(m)、gpstime(ms).



**fusion.m**：作者尝试的19维组合导航测试代码，包含传感器数据的转换，但导航的效果不好，其中IMU的更新使用了根据[kf-GINS](https://github.com/i2Nav-WHU/KF-GINS)改编来的insupdata_my.m,详情请看代码

**insupdata_my.m**：相较于psins工具箱自带的insupdata.m使用了“当前时刻+前一时刻的单样子”更新方法;该脚本中使用到ins.eth.qen变量，需要在ethupdate.m文件中添加以下代码：

`eth.Cen = [ -sin(pos(2))             cos(pos(2))              0;`

​               `-sin(pos(1))*cos(pos(2))   -sin(pos(1))*sin(pos(2))    cos(pos(1));`

​                `cos(pos(1))*cos(pos(2))    cos(pos(1))*sin(pos(2))    sin(pos(1))]';`

`eth.qen = m2qua(eth.Cen);`