README.md · SpaceInvader/openEuler RISC-V ROS2 Humble

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修订记录

| 日期 | 修订   版本 | 修改描述 | 作者 |
| ---- | ----------- | -------- | ---- |
|  8月10日    |     V1.0        |   测试用例与测试结论文档       |   罗云翔 郑景坤 蔡玮琳 朱旭昌 李永泰 郑俊杰 张天宇 |

关键词： ROS2 Humble

摘要：

ROS2 Humble是一个上游社区长期支持版本，支持到2027年5月份。本次移植ROS2 Humble版本的基础功能包和部分上层应用包，使得openEuler社区可以获得基于RISC-V的ROS2 Humble版本特性的兼容。

缩略语清单：

| 缩略语 | 英文全名 | 中文解释 |
| ------ | -------- | -------- |
| ROS    | Robot Operating System | 机器人操作系统 |

# 1     特性概述

ROS作为当今主流的机器人开发中间件，已经在Ubuntu上发展了近10多年。是一款比较成熟的机器人软件开发套件，并且有ROS1和ROS2两个大的套件版本。 本特性为ROS2 Humble版本，支持开发者使用ROS的通信、交互等功能，以及上层软件的拓展开发，比如建图、导航、定位等功能包的开发与使用。

# 2     特性测试信息

本节描述被测对象的版本信息和测试的时间及测试轮次，包括依赖的硬件。

| 版本名称 | 测试起始时间 | 测试结束时间 |
| -------- | ------------ | ------------ |
|    openEuler RISC-V 2203 v2     |      8月9号        |    8月11号          |

描述特性测试的硬件环境信息

| 硬件型号 | 硬件配置信息 | 备注 |
| -------- | ------------ | ---- |
| RISC-V QEMU 虚拟机 | CPU 8核, 内存8G |      |

# 3     测试结论概述

## 3.1   测试整体结论

ROS2 Humble版本特性，共计执行38个用例，主要覆盖了安装卸载测试和功能测试，通过4*2次的反复测试，发现安装编译问题已解决，回归通过，无遗留风险，整体质量良好。

## 3.2   约束说明

## 3.3   遗留问题分析

### 3.3.1 遗留问题影响以及规避措施

暂无

### 3.3.2 问题统计

暂无

# 4 详细测试结论

## 4.1 功能测试
*开源软件：主要关注开源软件升级后的变动点，继承特性由开源软件自带用例保证（需额外关注软件包提供可执行命令、库、服务功能）*
*社区孵化软件：主要参考以下列表*

### 4.1.1 继承特性测试结论

| 序号 | 组件/特性名称 | 特性质量评估 | 备注 |
| --- | ----------- | :--------: | --- |
| | | ■ | |
| | | ▲ | |

●： 表示特性不稳定，风险高
▲： 表示特性基本可用，遗留少量问题
■： 表示特性质量良好

### 4.1.2 新增特性测试结论

| 序号 | 组件/特性名称 | 特性质量评估 | 备注 |
| --- | ----------- | :--------: | --- |
|1 |ROS2-humble | ■|无 |

●： 表示特性不稳定，风险高
▲： 表示特性基本可用，遗留少量问题
■： 表示特性质量良好

## 4.2 兼容性测试结论

*针对应用软件，主要考虑OS版本兼容性(在不同LTS SPx上的兼容性)、升降级兼容性、上层以来软件兼容性（如升级mysql后，对版本内已发布的使用mysql的软件的兼容性）*

ROS2-Humble组件在RISC-V平台上分别测试通过.

## 4.3 DFX专项测试结论

### 4.3.1 性能测试结论

| 指标大项 | 指标小项 | 指标值 | 测试结论 |
| ------- | ------- | ------ | ------- |
|         |         |        |         |

### 4.3.2 可靠性/韧性测试结论

| 测试类型 | 测试内容 | 测试结论 |
| ------- | ------- | -------- |
|         |         |          |

### 4.3.3 安全测试结论

| 测试类型 | 测试内容 | 测试结论 |
| ------- | ------- | -------- |
|         |         |          |

## 4.4 资料测试结论
*建议附加资料PR链接*
| 测试类型 | 测试内容 | 测试结论 |
| ------- | ------- | -------- |
|         |         |          |

## 4.5 其他测试结论

| 测试类型 | 测试内容 | 测试结论 |
| ------- | ------- | -------- |
|组件安装 | dnf install `cat packages.list`  (list中为组件包含的所有软件包)      | RISC-V测试通过 |
|组件卸载 | dnf remove `cat packages.list`  (list中为组件包含的所有软件包)      | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | colcon build    | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 pkg create   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 pkg executables   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 pkg list   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 pkg prefix   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 pkg xml   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 run   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 topic list   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 topic info  | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 topic type  | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 topic find   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 topic hz   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 topic bw   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 topic echo   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 topic pub   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 param list  | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 service list   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 node list   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 node info   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 bag record -a     | RISC-V测试未通过 |
|功能测试 | ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py      | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 interface list   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 interface package   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 interface packages   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 interface show   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 interface proto   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | topic 通信 c++  | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | topic 通信 python  | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | service 通信 c++   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | service 通信 python   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 node info   | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 run tf2_ros static_transform_publisher     | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 run tf2_ros tf2_monitor    | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | ros2 run tf2_tools view_frames    | RISC-V测试通过 |
|功能测试 |  测试 turtlesim     | RISC-V测试通过 |
|功能测试 | rqt 基础测试     | RISC-V测试通过 |

# 5     测试执行

## 5.1   测试执行统计数据

*本节内容根据测试用例及实际执行情况进行特性整体测试的统计，可根据第二章的测试轮次分开进行统计说明。*

| 版本名称                             | 测试用例数 | 用例执行结果 | 发现问题单数 |
| ------------------------------------ | ---------- | ------------ | ------------ |
| openEuler 22.03 RISC-V test | 38          | 通过 37         | 1            |

*数据项说明：*

*测试用例数－－到本测试活动结束时，所有可用测试用例数；* 38

*发现问题单数－－本测试活动总共发现的问题单数。* 1(解决中，ros2 bag record 命令)

## 5.2   后续测试建议

后续测试需要关注点(可选)

# 6     附件

*此处可粘贴各类专项测试数据或报告*

[QEMU 测试报告](./QEMU/README.md)

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