# CADC2025垂起

**Repository Path**: Peterfasdf/cadc2025

## Basic Information

- **Project Name**: CADC2025垂起
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-23
- **Last Updated**: 2025-07-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# C板飞控
## CADC2024 垂直起  

**起飞前先卸桨测试反馈，舵面，旋向！！！**  
**注意选对分支！！！**  
| 版本 | 更新 |
| --- | --- |
| 0.1 | 直升机摇杆模式角速度可正常飞行 |
| 0.11 | 滤波器 |
| 0.12 |电机功耗调优 |
| 0.2 |可选直升机/3D机摇杆模式 |
| 0.3 |动压补偿正常，可平飞 |
| 0.4 |四元数角度环可飞行 |
| 0.41 |四元数角度环改旋转矢量 |  
| 0.42 |偏航分离控制 |
| 1.0 | 比赛机碳桨调参完毕 |

### 接线：  
PWM:右舵面、左舵面、右电机、左电机、舱门舵机  
DBUS:SBUS接收机  
UART-4Pin:信息中心板  
xt30:辅助电池延长线  

### 使用：
1. 装软件：  
    1. Keil
    2. Git
    3. Visual Studio Code
2. 配环境
    1. 让TC把你拉进git仓库（private repository）
    2. VSCode登录github账号
    3. Clone飞控仓库
3. 日常维护：
    1. 拉取、选分支，编译与下载
    2. 进入VSCode根据飞行器情况
        - 比赛机or训练机
        - 碳桨or尼龙桨
        - **checkout到对应分支**
    3. 进入Keil，编译与下载
    - 不同配置一般启动音乐不同
    - Keil和VSCode尽量不要同时开启
4. 开发：
    1. 修改飞控代码前后创建一个新命名的分支
    2. **正式分支禁止直接推送代码**，仅允许合并后提Pull Request
    -  如果不想合并进几个主分支，就将主分支更新合并进自己的分支

## HMD/CKYF