# navigation

**Repository Path**: RICS-Group/navigation

## Basic Information

- **Project Name**: navigation
- **Description**: 2D navigation demo of SC-01
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2021-01-23
- **Last Updated**: 2022-06-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

一. 简介
这是一个基于2D地图的自主导航系统，利用cartographer建图与定位，用move_base进行导航，实现的功能是指定目标点让山城一号自主导航过去。

二. 准备工作
1. 系统
- Ubuntu 18.04
- ROS
- Python 2.7(ROS自带)

2. 安装requests库
```
sudo apt-get install python-requests
sudo apt-get install -f python-requests
```

3. 安装cartographer
`sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*`

4. 安装move_base
`sudo apt-get install ros-melodic-navigation`

5. 连接车和电脑
	方法一：用网线连接车端口和电脑网口
	方法二：无线方式，连接车上的交换机（wifi)

三. 使用方法
1. 新建工作空间和编译
- 新建一个工作空间，并将src文件夹放到工作空间
- 打开src文件，输入`catkin_init_workspace`给工作空间属性
- 打开根目录，输入`catkin_make`编译工作空间

2. 启动机器人的命令及相关文件
- 16线激光雷达启动文件：`src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch/rs_lidar_16.launch`，启动命令：`roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch`,要想在rviz下看到点云信息，需要把Global Options里面的Fixed Frame设置为rslidar，因为这个雷达启动后的frame_id是rslidar

- 16线激光雷达压缩为单线激光雷达启动文件：`src/pointcloud_to_laserscan/launch/point_to_scan.launch`，启动命令：`roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch`，frame_id也是rslidar

- cartographer建图文件：`src/carto/launch/demo_2d.launch`，启动命令：`roslaunch carto demo_2d.launch`。建图时要先启动激光雷达节点。保存地图命令如下：
```
rosservice call /finish_trajectory 0
#当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。

rosservice call /write_state "{filename: '/home/zzs/slam_ws/src/carto/configuration_files/demo_map/map_2d_4.pbstream'}"
#将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream。

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem='/home/zzs/slam_ws/src/carto/configuration_files/demo_map/map_2d_4' -pbstream_filename='/home/zzs/slam_ws/src/carto/configuration_files/demo_map/map_2d_4.pbstream' -resolution=0.05
#通过cartographer提供的ros包，将后缀名为.pbstream的地图信息，转化成ros地图信息
```

- 一键启动文件：`src/platform/launch/one_start.launch`，启动命令：`roslaunch platform one_start.launch`。下面分别介绍在`onstart.launch` 中包括的四个launch的含义。
    - `src/point_2d/launch/transform.launch`：激光雷达启动文件，并将16线激光压缩成单线。
        - 启动命令：`roslaunch point_2d transform.launch`
    
    - `src/carto/launch/demo_2d_localization.launch`：cartographer纯定位，输出/tf给move_base
        - 启动命令：`roslaunch carto demo_2d_localization.launch`
    
    - `src/platform/launch/demo_move_base.launch`：move_base启动文件，用于导航，会输出/cmd_vel，控制车的线速度和角速度
        - 启动命令：`roslaunch platform demo_move_base.launch`
    
    - `src/driver/launch/driver.launch`：机器人驱动文件，接收move_base发送的/cmd_vel,并按照这个角速度和线速度运动


- cartographer给定初始位置文件：`src/carto/launch/catographer_start_trajectory.launch`,启动命令：`roslaunch carto catographer_start_trajectory.launch`。要在定位节点启动三秒以后再启动，这个文件也可以不启动，除非初始的定位非常不准，而且环境的特征点很不丰富。
    - 初始点获取文件：`src/driver/scripts/initial_pose.py`，启动命令`rosrun driver initial_pose.py`，在rviz里面用绿色箭头点一个初始位置，然后在终端就能看到获取的初始位置坐标，将这个坐标复制到catographer_start_trajectory.launch里面，然后再启动这个launch，这样就设置好了初始位置。

- 机器人描述文件：`src/demo_description/urdf/demo.urdf`，用来描述机器人各个组成部分之间的坐标转换关系。