# Ros_Qt5_Gui_App **Repository Path**: Sytx_1/Ros_Qt5_Gui_App ## Basic Information - **Project Name**: Ros_Qt5_Gui_App - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: GPL-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-05-24 - **Last Updated**: 2025-05-24 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README
# ROS Qt5 GUI App *一个轻量级的 ROS1/ROS2 移动机器人人机交互软件* [简体中文](./README.md) | [English](./README_en.md) [![GitHub last commit](https://img.shields.io/github/last-commit/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App?style=flat-square)](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/commits/master) [![GitHub stars](https://img.shields.io/github/stars/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App?style=flat-square)](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/stargazers) [![GitHub forks](https://img.shields.io/github/forks/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App?style=flat-square)](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/network/members) [![GitHub issues](https://img.shields.io/github/issues/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App?style=flat-square)](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/issues) [![QQ Group](https://img.shields.io/badge/QQ%20Group-797497206-purple)](http://qm.qq.com/cgi-bin/qm/qr?_wv=1027&k=mvzoO6tJQtu0ZQYa_itHW7JrT0i4OCdK&authKey=exOT53pUpRG85mwuSMstWKbLlnrme%2FEuJE0Rt%2Fw6ONNvfHqftoWMay03mk1Qi7yv&noverify=0&group_code=797497206) ![humble](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/actions/workflows/ros_humble_build.yaml/badge.svg) ![foxy](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/actions/workflows/ros_foxy_build.yaml/badge.svg) ![noetic](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/actions/workflows/ros_noetic_build.yaml/badge.svg) ![galactic](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/actions/workflows/ros_galactic_build.yaml/badge.svg) ![melodic](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/actions/workflows/ros_melodic_build.yaml/badge.svg)
## 📖 简介 本项目基于 Qt5 开发，使用 CMake 构建，可以实现一套代码同时在 ROS1/ROS2 系统中使用。软件在编译时会自动识别环境变量中的 ROS1/ROS2 环境并进行构建，实现 ROS 通信与界面隔离。 所有功能均为自行绘制实现，因此可以轻松运行在性能较低的边缘设备上。项目已接入 CI，保证多 ROS 版本/系统版本的可用性。 ### ✨ 功能特性 | 功能 | 状态 | 备注 | |------|------|------| | ROS1/ROS2 通信 | ✅ | | | 全局/局部地图显示 | ✅ | | | 机器人实时位置显示 | ✅ | | | 机器人速度仪表盘 | ✅ | | | 机器人手动控制 | ✅ | | | 机器人重定位 | ✅ | | | 机器人单点/多点导航 | ✅ | | | 机器人全局/局部规划轨迹显示 | ✅ | | | 机器人拓扑地图功能 | ✅ | | | 电池电量显示 | ✅ | | | 地图编辑功能 | ✅ | | | 机器人导航任务链 | ✅ | 尚存 bug | | 地图加载/保存 | ✅ | | | 相机图像显示 | ✅ | 移植自 rqt_image_view | | 机器人车身轮廓显示 | ✅ | 支持配置异形车身 | ### 🖼️ 界面预览 ![主界面](./doc/images/main.png) ![运行效果](./doc/images/main.gif) ![建图效果](./doc/images/mapping.gif) ## 🚀 快速开始 ### 环境要求 - Ubuntu 18.04+ - ROS1/ROS2 环境 - Qt5 基础环境 - CMake 3.16+ ### 安装依赖 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install qtbase5-private-dev libqt5svg5-dev libsdl-image1.2-dev libsdl1.2-dev -y ``` ### CMake 升级 ubuntu 18.04 默认安装的是 3.10.2 版本，需要升级到 3.16+ 版本, Ubuntu20.04及以上可跳过此步骤 ```bash wget https://cmake.org/files/v3.16/cmake-3.16.4-Linux-x86_64.sh -O cmake-install.sh chmod +x cmake-install.sh sudo ./cmake-install.sh --prefix=/usr/local --skip-license ``` ### 编译构建 ```bash mkdir -p ~/qt_ws cd ~/qt_ws git clone https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App cd Ros_Qt5_Gui_App mkdir build && cd build cmake .. make ``` ### 运行 ```bash ./ros_qt5_gui_app ``` ## 📚 文档 - [配置说明](./doc/configuration.md) - [使用指南](./doc/usage.md) - [开发指南](./doc/development.md) - [常见问题](./doc/faq.md) ## 🤝 贡献 欢迎提交 [Issues](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/issues) 和 [Pull Requests](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/pulls)。 如果有什么想法或者建议，欢迎提交 [🌟心愿/需求单](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/issues/29) 说不定哪天就实现了呢 ## 📊 Star 历史
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## 📱 相关项目 基于 Flutter 的 ROS1/ROS2 跨平台移动机器人人机交互软件已正式开源： ![Flutter 版本](./doc/images/flutter.png) 详情请访问 [ROS_Flutter_Gui_App](https://github.com/chengyangkj/ROS_Flutter_Gui_App) ## 🔗 相关链接 | 分支 | 支持平台 | 功能说明 | |------|---------|---------| | [master](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/tree/master) | Win10 Ubuntu | ROS + QWidget + QGraphicsview 自定义可视化界面显示 | | [qml_hmi](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/tree/qml_hmi) | Win10 Ubuntu | ROS + QML + C++ 混合编程，QML 自绘制地图、激光雷达等可视化 demo | | [simple](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/tree/simple) | Win10 Ubuntu | ROS + QWidget + Librviz 可视化显示，CSDN 博客《ROS 人机交互软件开发》课程实现版本 | | [rviz_tree](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/tree/rviz_tree) | Win10 Ubuntu | ROS + QWidget + Librviz 原生图层 API 管理图层，无需手动创建图层 | | [ros_qt_demo](https://github.com/chengyangkj/ros_qt_demo) | Win10 Ubuntu | 使用 cakin_create_qt_pkg 创建的原始包，cmakelist.txt 配置到 qt5，可直接编译运行 | | [ros2_qt_demo](https://github.com/chengyangkj/ros2_qt_demo) | ROS2 | 运行在 ROS2 平台的 Qt demo 包，cmakelist.txt 配置到 qt5，可使用 colcon build 编译使用 | | [ROS2_Qt5_Gui_App](https://github.com/chengyangkj/ROS2_Qt5_Gui_App) | ROS2 | 与本仓库相同/不再维护 | | [Flutter App](https://github.com/chengyangkj/ROS_Flutter_Gui_App) | 多平台 (Flutter) | 已实现 | ## 💬 交流群 QQ 群: 797497206 ## 📄 开源协议 本项目采用 [MIT](LICENSE) 开源协议。