# MyStation3 **Repository Path**: TTSource/MyStation3 ## Basic Information - **Project Name**: MyStation3 - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2024-01-11 - **Last Updated**: 2024-01-11 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # 一、项目简介   本项目旨在采用MAVSDK-Java开发一个“无人机Android地面站”软件，该软件能操作所有支持mavlink协议的无人机、无人车设备，以往的无人机地面站软件开发大致分两种：`1. 基于QT修改QGroundControl软件` `2.自行通过mavlink消息集生成java代码`。 而本项目可直接使用Android Studio、SDK开发，更符合现代Android应用开发功能有：数据显示、悬停、前进固定距离、后退、左移、右移、上升、下降、图传。 地址：[MyStation](https://github.com/zealrussell/MyStation3)。 本项目结构如下： ``` com.zeal.mystation3 │ MainActivity.java │ ├─application │ MyApplication.java │ ├─entity │ DeviceInfo.java │ MyPosition.java │ ├─utils │ AlertCustomDialog.java │ CrashHandler.java │ FileUtils.java │ LogUtil.java │ └─view AboutActivity.java MapActivity.java SplashActivity.java USBCameraActivity.java ``` # 二、使用方法 ​ 本地面站APP需结合硬件使用，待操作的四旋翼无人机需要使用支持MAVLink协议的飞控、WiFi数传；图传功能为一单独模块，使用UVC摄像头，发送端放置在无人机上，接收端通过OTG连接到手机端。注意连接无人机功能不支持x86，所以最好用真机。 ​ 仿真环境下使用： 1. 使用前请到[app->libs]([MyStation3/app/libs at master · zealrussell/MyStation3 (github.com)](https://github.com/zealrussell/MyStation3/tree/master/app/libs))下载aar包到自己的libs目录下，打包编译apk 2. 参照[docker镜像使用](#2. docker镜像使用模拟器) 3. 控制软件时需要先点“连接”，然后点“起飞”，即可移动。 本项目与QGC类似，基于MAVSDK能实现QGC所有功能，可以先使用QGC体会无人机地面站的用法 app图传模块 # 三、环境配置 ## 1.百度地图SDK集成 参照[Android地图SDK | 百度地图API SDK (baidu.com)](https://lbsyun.baidu.com/index.php?title=androidsdk) ## 2.MAVSDK集成 项目地址[Introduction · MAVSDK Guide (mavlink.io)](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/index.html) 建议先参考快速入门体验其用法，再根据java版体会RxJava的用法，最后上手Android。 ### 2.1 MAVSDK官方文档介绍 该SDK提供了各种接口，方便开发者实现地面站功能： | 类 | 介绍 | | ----------- | ------------------------------------ | | Action | 执行飞行动作，包括起飞、降落、移动等 | | Calibration | 校准 | | Camera | 操作摄像机 | | Failure | sdk自定义的错误类 | | FollowMe | 跟随 | | Ftp | 通过ftp升级固件 | | Geofence | 设置禁飞区等 | | Gimbal | 操作云台 | | Info | 获取机架信息 | | LogFiles | 从飞控中获取飞行日志 | | Mission | 设置飞行任务 | | Offboard | | | Shell | 通过shell发送指令 | | Telemetry | 获取无人机的遥感信息，如经、纬、高度 | 本项目主要用到了Action类、Telemetry类。Action类比较简单，直接使用即可，这里介绍下Telemetry | 函数 | 介绍 | | -------------------- | ------------------------------------------------- | | getPosition() | 获取无人机当前位置:经度、纬度、绝对高度、相对高度 | | getRawGps() | 获取gps信息：经度、纬度、绝对高度等各种 | | getGroundTruth() | 获取gps信息 | | getGpsGlobalOrigin() | 还是gps | | getGpsInfo() | 获取gps自身的信息，包括gps个数等 | | getArmed() | 是否arm | | getHealthAllOk() | 是否所有设备一切正常 | | getInAir() | 是否在空中 | | getBattery() | 获取电池信息：剩余电量、电压 | | getHeading() | 获取头朝向 | | getAttitudeEuler() | 获取xyz轴信息：roll pitch yaw | | getFlightMode() | 获取飞行状态，结果为一个枚举类 | | getLandedState() | 获取降落状态 | | | | 其实参考QGC很好理解： ![QGC界面](https://zeal-picture.oss-cn-chengdu.aliyuncs.com/img/api.png) ### 2.2 代码使用 #### 1. 安卓导入gradle 采用C/S模式，因此要导两个 ```java //mavsdk implementation 'io.mavsdk:mavsdk:1.1.1' implementation 'io.mavsdk:mavsdk-server:1.1.1' ``` #### 2. docker镜像使用模拟器 采用px4飞控的docker镜像可以节省开发时间，该镜像提供了`UDP://14550`端口监听QGC，`UDP://14540`端口监听我们的mavsdk-server，设置好ip后run就可以使用，地面站软件会自动连接。也可以在该镜像的shell中使用`commander takeoff`等命令直接操作无人机，更多用法[gazebo-px4-dcoker](https://github.com/JonasVautherin/px4-gazebo-headless)。 ``` shell docker run --name mygazebo --rm -it jonasvautherin/px4-gazebo-headless:1.12.3 ``` 注意：mavsdk-java采用C/S架构，其server端集成在安卓中，通过`mavserver.run("ADDRESS")`方法运行，而px4仿真飞控监听指定IP的14540端口，因此必须注意安卓端IP正确，否则server无法连接。该IP在AVD上有问题，建议在真机上调试。 #### 3. 代码 参照本项目`MapActivity.java`，核心思想为RxJava。以起飞功能为例介绍下其用法，该类是一个Com 简单版： ```java drone.getAction().takeoff().subscribe(); ``` 升级版： ```java drone.getAction() .takeoff() .doOnError(throwable -> { Log.d("error"); }) .doOnComplete(()->{ Log.d("success"); }) .subscribe(() -> { Log.d("subscribe"); }); ``` 解释：代码执行顺序为 先subscri后error/complete，被订阅者会根据情况发送error/complete二者之一。 ## 3. 图传集成 ​ 项目来源：[Android直播开发之旅(10)：AndroidUSBCamera，UVCCamera开发通用库_无名之辈FTER的博客-CSDN博客_uvccamera](https://blog.csdn.net/andrexpert/article/details/78324181)。本项目已经集成了需要的aar包，可以直接下载使用，集成的方法如下： 1. 在[github]([jiangdongguo/AndroidUSBCamera: Universal UVCCamera library,supporting recording,pushing,etc. // USB摄像头(UVC)视频录制和图片抓拍，支持边推流边录像 (github.com)](https://github.com/jiangdongguo/AndroidUSBCamera))上下载该项目，在Android Studio选中`libusbcamera`模块编译，在该模块build->output->aar下找到编译好的`libusbcamera-release.aar`包[^1] 2. 将该aar包以及libs目录下的`libusbcommon_v4.1.1.aar`包复制到自己项目的libs目录下，在moudle-build.gradle下加上`implementation(fileTree("libs"))` 3. 参照`USBCameraAvtivity.java`的代码调用API，即可使用[^2] 4. 更多用法参照根项目[saki4510t/UVCCamera](https://github.com/saki4510t/UVCCamera) # 四、硬件设备清单 ​ 本项目在真机上进行了测试，验证了软件可用，所用的设备清单如下。其中，数传必须为WiFi版，根据实际修改连接的地址[^3]。飞控最好用px4，测试过apm飞控也可使用，但需要修改下起飞代码，px4更简单。 | | | | ---- | ------------------------------------------------------------ | | 数传 | [PW-Link数传 · PW-Link 文档 (cuav.net)](https://doc.cuav.net/data-transmission/pw-link/zh-hans/) | | 飞控 | [PixHack v3X全功能飞控 · pixhack (cuav.net)](https://doc.cuav.net/flight-controller/pixhack/zh-hans/pixhack-v3.html) | | 图传 | [模拟图传 · plane (cuav.net)](https://doc.cuav.net/tutorial/plane/optional-hardware/image-transmission.html) | --- [^1]:想要二次开发原项目代码，注意检查manifest文件配置 [^2]: 网上很多代码中的该库都有问题，在安卓9中黑屏，因此最好自己打包 [^3]: mavsdk-java暂不支持串口模式，更多讨论可用参照issue