# QuadrupedRobot

**Repository Path**: WorkDesign/quadruped-robot

## Basic Information

- **Project Name**: QuadrupedRobot
- **Description**: 基于LX-824总线舵机四足机器人
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-09-20
- **Last Updated**: 2022-10-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 四足机器人

| 版本 | 日期       | 修改人     | 描述                                                         |
| ---- | ---------- | ---------- | ------------------------------------------------------------ |
| V1.0 | 2022-09-17 | Troubadour | 记录舵机相位，完成四足机器人前后移动和转向的基本动作         |
| V1.1 | 2022-09-25 | Troubadour | 1、更换MCU。原型号为：Arduino nanoatmega328new，更换为ESP32 WROOM；2、增加遥控控制； |



## 一、描述

​		使用8个LX-824总线舵机制作的四足机器人。



### 功能：

- 有基本的前后移动和转向功能；

- 增加遥控控制；

    



## 二、舵机描述

​		可驱动舵机位置范围：0~1000，对应角度0~240°。平均 1° = 3.3 的舵机位置

### 舵机相位

| 舵机序号 | 相位        |
| -------- | ----------- |
| 2        | 小于500向下 |
| 4        | 小于500向下 |
| 6        | 小于500向下 |
| 8        | 小于500向下 |
| 1        | 小于500往前 |
| 3        | 小于500往前 |
| 5        | 大于500往前 |
| 7        | 大于500往前 |



## 直立位置

| 舵机序号   | 对应位置 |
| ---------- | -------- |
| 1、3、5、7 | 500      |
| 2、4、6、8 | 200      |