# TowFootRobot

**Repository Path**: WorkDesign/tow-foot-robot

## Basic Information

- **Project Name**: TowFootRobot
- **Description**: 基于Arduino控制的双足机器。
采用LX-824总线舵机。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-09-02
- **Last Updated**: 2024-09-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 双足机器人

| 版本 | 修改人     | 修改时间   | 描述                 |
| :--- | ---------- | ---------- | -------------------- |
| V1.0 | Troubadour | 2022-09-03 | 初始化               |
| V1.1 | Troubadour | 2022-09-11 | 增加蜂鸣器、优化动作 |
| V1.2 | Troubadour | 2022-09-16 | 增加OLED显示         |



# 概述：

这是一个双足机器人。采用6个总线舵机控制，舵机ID可以参考下图：

![双足机器人舵机ID](./doc/img/双足机器人舵机ID.jpg)



# 一、功能：

### 基本动作：

- 前进、后退、左转、右转、前翻滚、后翻滚；

### 红外遥控器控制机器人动作：

- 基础动作

| 按键        | 上         | 下         | 左         | 右         | OK         |
| ----------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- |
| 对应32bit值 | 0xB946FF00 | 0xEA15FF00 | 0xBB44FF00 | 0xBC43FF00 | 0xBF40FF00 |
| 功能        | 前进       | 后退       | 左转       | 右转       | 立正       |

- 跌倒时可用前翻滚或者后翻滚

| 按键        | 1          | 2          |
| ----------- | ---------- | ---------- |
| 对应32bit值 | 0xE916FF00 | 0xE619FF00 |
| 功能        | 前翻滚     | 后翻滚     |



## 二、显示：

### 开机LOGO：

- 开机显示一个机器人图标logo和机器人名称：

![开机画面](./doc/img/开机画面.jpg)



### 运动状态显示：

| 静止时显示 | STATIC   |
| ---------- | -------- |
| 前进       | RUN      |
| 后退       | BACK     |
| 左转       | LEFT     |
| 右转       | RIGHT    |
| 立正       | STAND    |
| 前翻滚     | FORWARD  |
| 后翻滚     | BACKWARD |



### 电池电量显示：

- 满电8.4V，最低5.8V；

![电池电量显示](./doc/img/电池电量显示.jpg)