# FastPlanner-marsim-study-package

**Repository Path**: Wzichen/FastPlanner-marsim-study-package

## Basic Information

- **Project Name**: FastPlanner-marsim-study-package
- **Description**: 【可用】一个各个package带test文件的包，用来学习fastplanner与fuel的所有内容，配套的仿真环境是marsim
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-11-04
- **Last Updated**: 2025-05-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 教程

## README

# 1. 概述
这是一系列基于FastPlanner编写的test，分别测试了建图，路径搜索，轨迹优化等功能，环境换成了marsim，没有用深度图的，如果用深度图，就移步到racer的study

后续可能会补充B样条曲线的理解，以及边界搜索等内容


# 2. 具体功能
## 2.1. 建图
首先启动仿真环境与手柄控制节点（按a键会激活无人机，同时其文字标识会变红

```
roslaunch target_detection_env mid360_target_detect_env.launch 
roslaunch debug_utils joy_for_single_drone_cloud.launch 
```
启动建图节点

```
roslaunch test_plan_env test_plan_env.launch
```

## 2.2. 路径搜索

首先启动仿真环境与手柄控制节点
```
roslaunch target_detection_env mid360_target_detect_env.launch 
roslaunch debug_utils joy_for_single_drone_cloud.launch 
```

然后根据需求，启动astar2或者kinoAstar，其命令分别如下，启动一个即可（不要都启动

```
roslaunch test_path_searching test_astar.launch 
roslaunch test_path_searching test_kino.launch
```

## 2.3. 轨迹优化
首先启动仿真环境与手柄控制节点
```
roslaunch target_detection_env mid360_target_detect_env.launch 
roslaunch debug_utils joy_for_single_drone_cloud.launch 
```

启动fastplanner中的轨迹优化，使用2d navl goal给出目标点，会生成连接无人机当前位置与目标点的动力学可行轨迹（点点之前先控制飞机飞一下，这样可以

```
roslaunch test_plan_manage test_kino_replan.launch 
```


## 2.4. 求解TSP问题

求解tsp问题，使用2d navl goal给出经过的点，使用initialpose给出起始点
```
roslaunch test_tsp test_tsp.launch 
```

求解终点确定的tsp问题，使用2d navl goal给出经过的点，使用initialpose给出起始点
```
roslaunch test_tsp test_tsp_with_end.launch
```

求解mtsp问题，使用2d navl goal给出经过的点，使用initialpose给出多个旅行商的起始点
```
roslaunch test_tsp test_mtsp.launch
```


求解cvrp问题，使用2d navl goal给出经过的点，使用initialpose给出多个旅行商的起始点

```
roslaunch test_tsp test_acvrp.launch
```