# Mech_hexapod开源

**Repository Path**: ZEROBOX/mech-hexapod-is-open-source

## Basic Information

- **Project Name**: Mech_hexapod开源
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-03-24
- **Last Updated**: 2026-03-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Mech_hexapod 六足机器人开源项目

<p align="center">
  <img src="./主图1.png" alt="Mech_hexapod" width="700"/>
</p>

<p align="center">
  <b>一个开源的六足机器人项目，提供完整的硬件设计、控制程序和手机App</b>
</p>

### 整机展示

<p align="center">
  <img src="./整机黑色.jpg" width="250" alt="黑色款"/>
  <img src="./整机灰色.jpg" width="250" alt="灰色款"/>
  <img src="./整机青色.jpg" width="250" alt="青色款"/>
</p>

<p align="center">
  <a href="#-项目简介">项目简介</a> •
  <a href="#-快速开始">快速开始</a> •
  <a href="#-文件结构">文件结构</a> •
  <a href="#-硬件清单">硬件清单</a> •
  <a href="#-使用教程">使用教程</a> •
  <a href="#-开源协议">开源协议</a>
</p>

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## 项目简介

Mech_hexapod 是一个完全开源的六足机器人项目，适合：

- 机器人爱好者入门学习
- 学生科技创新项目
- 创客教育培训
- 二次开发研究

### 功能特点

<p align="center">
  <img src="./主图2.png" width="280"/>
  <br>
  <b>🦿 18自由度灵活运动</b> - 6条腿各3个舵机，实现复杂步态
</p>

<p align="center">
  <img src="./主图3.png" width="280"/>
  <br>
  <b>📱 双端无线控制</b> - 微信小程序 + Android App
</p>

<p align="center">
  <img src="./主图4.png" width="280"/>
  <br>
  <b>🎨 图形化编程</b> - 米思齐/Mixly拖拽编程，零基础入门
</p>

<p align="center">
  <img src="./主图5.png" width="500"/>
  <br>
  <b>🔧 开发拓展</b> - 接口非常丰富
</p>

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## 快速开始

### 1. 准备硬件

| 部件 | 数量 | 说明 |
|------|------|------|
| MG90S 舵机 | 12个 | 全金属180°舵机，推荐淘宝店：育松电子 |
| 控制板 | 1块 | 本项目开源PCB |
| 3D打印件 | 1套 | 详见 [STL模型](./开源资料/STL模型/) |
| 锂电池 | 1个 | 2S或3S航模电池 |
| 蓝牙模块 | 1个 | BLE蓝牙 |

### 2. 组装机器人

1. 打印3D模型零件
2. 按照 [视频教程](https://www.bilibili.com/video/BV1JmoqYREMX/) 进行组装
3. 注意安装顺序：**插线→上电→装臂→断电拧螺丝**

### 3. 下载程序

1. 安装 [Arduino IDE](https://www.arduino.cc/en/software)
2. 安装串口驱动（见 `开源资料/程序/串口驱动.ZIP`）
3. 安装Arduino库（见 `开源资料/程序/arduino库/`）
4. 编译上传程序

详细步骤见 [程序说明](./开源资料/程序/)

### 4. 连接控制

- **微信小程序**：扫码即用，支持初始化角度调节
- **Android App**：安装 `Mech_hexpod.apk`

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## 文件结构

```
mech-hexapod-is-open-source/
├── 📁 开源资料/                    # 所有开源资料
│   ├── 📁 STL模型/                 # 3D打印模型文件
│   │   ├── *.stl, *.3mf           # 打印模型
│   │   ├── *.png                  # 安装指导图
│   │   └── README.md              # 打印说明
│   │
│   ├── 📁 程序/                    # 控制程序
│   │   ├── 📁 Mech_hexapod/       # 主程序源码
│   │   │   ├── *.ino, *.cpp, *.h  # 源代码
│   │   │   └── CONFIG.md          # 配置说明
│   │   ├── 📁 Gamepad/            # 手柄程序
│   │   ├── 📁 米思齐图形化代码/    # 图形化编程
│   │   ├── 📁 arduino库/          # 依赖库
│   │   └── README.md              # 程序说明
│   │
│   ├── 📁 电路原理图和PCB/         # 电路设计
│   │   ├── *.pdf                  # 原理图
│   │   ├── 📁 gerber/             # PCB制板文件
│   │   └── *.png                  # 说明图片
│   │
│   ├── 📁 六足机器人App/           # 手机应用程序
│   │   ├── Mech_hexpod.apk        # Android安装包
│   │   └── *.jpg                  # 界面预览
│   │
│   ├── 📁 拼装视频教程/            # 组装教程
│   │   ├── 教程说明.md            # 教程链接和提示
│   │   └── *.png                  # 线序参考图
│   │
│   └── 说明.md                     # 资料总说明
│
├── LICENSE                         # GPL-3.0开源协议
└── README.md                       # 本文件
```

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## 硬件清单

### 电子元器件

| 名称 | 型号/规格 | 数量 | 备注 |
|------|----------|------|------|
| 主控芯片 | Arduino Nano | 1 | 或兼容板 |
| 舵机驱动 | PCA9685 | 1 | 16路PWM驱动 |
| 舵机 | MG90S 180° | 18 | 全金属齿轮 |
| 蓝牙模块 | BLE蓝牙 | 1 | 主从一体 |
| 稳压模块 | DC-DC降压 | 1 | 7.4V转5V |
| 蜂鸣器 | 有源蜂鸣器 | 1 | 状态提示 |

### 机械零件

| 名称 | 数量 | 材料 |
|------|------|------|
| 身体主体 | 1 | PLA/PETG |
| 腿部组件 | 6套 | PLA/PETG |
| 脚部组件 | 6 | PLA/PETG |
| 连杆 | 12 | PLA/PETG |
| M2/M3螺丝 | 若干 | 不锈钢 |

完整BOM清单见 `开源资料/电路原理图和PCB/boom.xlsx`

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## 使用教程

### 视频教程

📺 [B站完整教程](https://www.bilibili.com/video/BV1JmoqYREMX/)

### 图文教程

| 主题 | 链接 |
|------|------|
| 编译和下载教程 | [有道云笔记](https://share.note.youdao.com/s/cIJDXngY) |
| 米思齐图形化教程 | [有道云笔记](https://share.note.youdao.com/s/1JwBUdvv) |

### 文档导航

- [📦 资料总说明](./开源资料/说明.md) - 所有资料概览
- [🖨️ STL模型说明](./开源资料/STL模型/README.md) - 3D打印指南
- [💻 程序说明](./开源资料/程序/README.md) - 代码编译上传
- [⚙️ 配置说明](./开源资料/程序/Mech_hexapod/CONFIG.md) - 参数配置详解
- [🔧 拼装教程](./开源资料/拼装视频教程/教程说明.md) - 组装步骤
- [🎨 米思齐教程](./开源资料/程序/米思齐图形化代码/使用说明.md) - 图形化编程

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## 版本更新

### 2025年9月新版控制板改进

- ✅ 增加多个拓展接口，方便二次开发
- ✅ 增加电池充放电保护电路
- ✅ 延长整体使用寿命

> 注：新版板子接口布局有所调整，请参考 `开源资料/拼装视频教程/` 中的图片说明。

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## 开源协议

本项目采用 **GNU General Public License v3.0 (GPL-3.0)** 开源协议。

- 允许自由使用、修改和分发
- 修改后的项目必须保持开源
- 详细条款见 [LICENSE](./LICENSE) 文件

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## 社区与支持

### 购买渠道

- **淘宝店铺**：光电丛林创客店
  - 舵机、控制板、套件等

### 交流反馈

- 视频教程评论区（B站）
- 淘宝店铺客服

### 相关链接

- B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV1JmoqYREMX/
- 育松电子（舵机）：淘宝搜索店铺

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## 贡献指南

欢迎对本项目提出改进建议！您可以通过以下方式参与：

1. 提交Issue报告问题
2. 分享您的改装方案
3. 完善文档说明
4. 提交代码改进

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<p align="center">
  <b>感谢使用 Mech_hexapod 开源项目！</b><br>
  <i>让机器人制作变得简单有趣</i>
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  <img src="./资料预览1.png" width="150"/>
  <img src="./资料预览2.png" width="150"/>
  <img src="./资料预览3.png" width="150"/>
</p>