# ROS测试

**Repository Path**: abclbw/ros-testing

## Basic Information

- **Project Name**: ROS测试
- **Description**: ROS导航基本功能测试。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-19
- **Last Updated**: 2025-05-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS测试

#### 介绍

ROS导航基本功能测试。

- Ubuntu版本：Ubuntu 20.04
- ROS版本：noetic


#### 软件架构

1. ydlidar_ros_driver：EAI激光雷达驱动程序（自测型号YDlidar X2L）；
2. ros_arduino_bridge：Arduino兼容微控制器的ROS底盘驱动程序；
3. hongrobot_2dnav：节点参数配置；

#### 使用说明

底盘各硬件准备就绪后，按如下步骤操作，注意，如果IP地址没有变化的话，1、2仅需操作一次。

1. 导航工控（主节点）端配置

往家目录下 `.bashrc` 文件末尾中添加如下内容：

```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.145.165:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.145.165
```

注意上面的 ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME 中的IP地址，要根据实际做更改。

2. PC端配置

往家目录下 `.bashrc` 文件末尾中添加如下内容：

```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.145.165:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.145.167
```

注意上面的 ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME 中的IP地址，要根据实际做更改，其中 ROS_HOSTNAME 为PC端地址。

3. 运行程序

- 导航端

打开终端，切换到 `src/hongrobot_2dnav` 目录，运行命令

```sh
roslaunch hongrobot_configuration.launch
```

- PC 端

打开终端，执行命令

```sh
rosrun rviz rviz
```

正常情况下会看到rviz软件界面。


#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)