# 六足机器人

**Repository Path**: andwp/hexapod-robot

## Basic Information

- **Project Name**: 六足机器人
- **Description**: 仿生六足机器人的制作全教程
- **Primary Language**: C/C++
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: https://gitee.com/Brend0/hexapod-robot
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 42
- **Created**: 2024-07-11
- **Last Updated**: 2024-07-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 六足机器人

#### 介绍。
制作仿生六足机器人的完整制作教程，该教程包含3D打印文件和制作全流程。

欢迎关注Star :kissing_heart:  :kissing_heart:  :kissing_heart: 

![输入图片说明](.gitee/%E5%BE%AE%E4%BF%A1%E5%9B%BE%E7%89%87_20230709205151.jpg)

B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV15x4y1N7id/?pop_share=1&vd_source=1608f0247af63a025b4aed15bc542838

六足机器人是一种用六条腿行走的机械人。由于机器人可以在三条或更多条腿上保持静态稳定，因此六足机器人机器人在移动方式方面具有很大的灵活性。

许多六足机器人机器人的生物学灵感来自六足机器人运动。六足机器人可用于测试有关昆虫运动、运动控制和神经生物学的生物学理论。

#### 硬件架构

   硬件件架构说明

   需要用到的电子元器件(图片在电子元器件文件夹）

   1.32路舵机控制板

   2.mini D1 wifi ESP8266开发板ModeMcu

   3.SG90 9g舵机

   4.HENGE 恒吉4A UBEC

   5.电源降压模块
  
   6.杜邦线若干+电源

#### 安装教程

1. 3D打印清单(文件存放于3D打印文件夹中）：

    3xcoxa-a.SLDPRT

    3xcoxa-b.SLDPRT

    3xfemur-a.SLDPRT

    3xfemur-b.SLDPRT

    1xhex-body-short.SLDPRT

    1xhex-cover-short.SLDPRT

    6xshield.SLDPRT

    3xtibia-a.SLDPRT

    3xtibia-b.SLDPRT

2. 六足机器人的组装教程

   整体组装示意图

![输入图片说明](.gitee/%E6%95%B4%E4%BD%93%E7%BB%84%E8%A3%85%E7%A4%BA%E6%84%8F.jpg)

   具体组装流程:(因涉及图片较多 **具体流程图片放在零件到整体文件夹** 里 :blush: ）

搭建视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1oY4y1X7rZ/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_dynamic.content.click&vd_source=1608f0247af63a025b4aed15bc542838

3. 线路组装教程

   整体线路连接示意图

![输入图片说明](%E7%BA%BF%E8%B7%AF%E7%BB%84%E8%A3%85%E5%9B%BE/%E9%93%BE%E6%8E%A5%E7%94%B5%E8%B7%AF%E5%9B%BE.jpg)
   
    舵机连接说明

![输入图片说明](%E7%BA%BF%E8%B7%AF%E7%BB%84%E8%A3%85%E5%9B%BE/%E8%88%B5%E6%9C%BA%E9%93%BE%E6%8E%A5%E7%A4%BA%E6%84%8F%E5%9B%BE.jpg)

   1.来自 UBEC 的 5v 电源输出 （+）

   2.来自UBEC和迷你降压的地面

   3.5V 电源输出 （+） 从迷你降压

   4.至 Wemos D1 迷你 G 引脚

   5.至 Wemos D1 迷你 5v 引脚

   6.至 Wemos 迷你 RX 引脚

   7.至 Wemos 迷你 TX 引脚

 关节说明

![输入图片说明](%E7%BA%BF%E8%B7%AF%E7%BB%84%E8%A3%85%E5%9B%BE/%E5%9B%BE%E7%89%871.png)

   8.（将引脚颜色与舵机电缆颜色匹配）到右前腿（引脚 1 到髋关节，引脚 2 到膝关节，引脚 3 踝关节舵机）

   9.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左前腿（引脚 5 到髋关节，引脚 6 到膝关节，引脚 7 踝关节舵机）

   11.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左中腿（引脚 13 连接到髋关节，引脚 14 连接到膝关节，引脚 15 踝关节舵机）

   12.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右中间腿（引脚 17 连接到髋关节，引脚 18 连接到膝关节，引脚 19 踝关节舵机）

   13.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左后腿（引脚 25 连接到髋关节，引脚 26 到膝关节，引脚 27 踝关节舵机）

   14.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（引脚 29 连接到髋关节，引脚 30 连接到膝关节，引脚 31 踝关节舵机）

#### 使用说明

1. mini D1 ESP8266 WiFi板电路连接示意图

![输入图片说明](%E7%BA%BF%E8%B7%AF%E7%BB%84%E8%A3%85%E5%9B%BE/mini%20D1%20%E9%93%BE%E6%8E%A5%E5%9B%BE.jpg)

   电路连接说明：

   
WeMos D1 mini是最小的ESP8266 wifi板

   使用wemos D1 mini作为WIFI AP，我们可以向32路舵机控制器发送串行命令，

   并独立成为Web服务器AP来控制机器人。

   引脚连接说明：

     1.到32路舵机控制器RX引脚

     2.到32路舵机控制器TX引脚(注意不要把RX、RT引脚接反了，在开发板下载程序时，不要连接引脚）

     3.来自32路舵机控制器G针

     4.来自32路舵机控制器5v引脚

2.  程序(文件储存在程序文件夹)


3.  开始使用
   
   我们可以将智能手机连接到nodeMCU AP，并使用网络浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有的命令。(网址一定要使用手机打开）

#### 特别说明

1.  本项目有参考网上的一些开源项目

https://acktomas.blog.csdn.net/article/details/125620291?spm=1001.2101.3001.6650.18

https://blog.csdn.net/zyc121561/article/details/77679278?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166873748816782414912961%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=166873748816782414912961&biz_id=0&spm=1018.2226.3001.4187


2.  编程软件为 Arduino IDE ，舵机调试软件为 ServoController。

#### 特技

1.  提供关于六足机器人的电路、3D打印、程序的一切支持