# ls-webots-code

**Repository Path**: automatic-wen/ls-webots-code

## Basic Information

- **Project Name**: ls-webots-code
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-03-28
- **Last Updated**: 2022-05-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

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# 基于webots仿真环境下的生活支援机器人仿真项目环境配置

ubuntu版本：20.04
webots版本：2020b
ros版本：noetic

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## 一  建立工作空间
在你的home目录下新建webots_ros_ws作为工作空间并把项目克隆到你的工作空间目录下的src中：
首先打开终端，并执行下列指令：
```
$ cd

$ mkdir -p ~/webots_ros_ws/src

$ cd ~/webots_ros_ws/

$ catkin_make

$ source ~/webots_ros_ws/devel/setup.bash

$ cd ~/webots_ros_ws/src

$ git clone https://gitee.com/automatic-wen/ls-webots-code.git
```
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## 二  配置语音功能环境，参考链接：https://www.guyuehome.com/34188
### 1 pocketsphinx环境配置与安装（实现语音唤醒）
#### 1.1 安装依赖
```

$ sudo apt-get install bison

$ sudo apt-get install swig
```

#### 1.2 安装sphinxbase

下载文件`sphinxbase-5prealpha.tar.gz`

```
$ tar -zxvf sphinxbase-5prealpha.tar.gz sphinxbase-5prealpha/

$ cd sphinxbase-5prealpha/

$ PYTHON=python3 ./configure

$ sudo make

$ sudo make install
```

#### 1.3 安装pocketsphinx

下载文件`pocketsphinx-5prealpha.tar.gz`
```
$ tar -zxvf pocketsphinx-5prealpha.tar.gz pocketsphinx-5prealpha/

$ cd pocketsphinx-5prealpha/

$ PYTHON=python3 ./configure

$ sudo make

$ sudo make install
```
#### 1.4 安装pocketsphinx-python
```
$ pip install pocketsphinx
```
#### 1.5 安装中文模型

下载文件`cmusphinx-zh-cn-5.2.tar.gz`

将`zh_cn.cd_cont_5000；zh_cn.dic；zh_cn.lm.bin`三个文件放到`/home/mckros/.local/lib/python3.8/site-packages/pocketsphinx/model/`下

#### 1.6 安装pyaudio
```
$ sudo apt-get install portaudio19-dev

$ pip3 install pyaudio
```
#### 1.7 pocketsphinx可能遇到的问题：
##### 1 Ubuntu安装pyaudio找不到python.h的问题

对于Debian | Ubuntu使用包管理器安装PyAudio：
```
$ sudo apt-get install python-pyaudio python3-pyaudio
```

##### 2 `deps/sphinxbase/src/libsphinxad/ad_pulse.c:44:10: fatal error: pulse/pulseaudio.h: `没有那个文件或目录
```
$ sudo apt-get install libpulse-dev
```
##### 3 `deps/sphinxbase/src/libsphinxad/ad_alsa.c:76:10: fatal error: alsa/asoundlib.h:` 没有那个文件或目录

```
$ sudo apt-get install libasound2-dev
```

##### 4 执行`$ PYTHON=python3 ./configure`时找不到`configure`文件

本网站压缩包存在问题，找其他压缩包。

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### 三  语音识别和听写环境配置（采用科大讯飞SDK）
#### 1 拷贝并安装库

进入工作空间`src`目录下的`robot_voice`功能包
```
$ sudo cp libmsc.so /usr/lib/

$ sudo apt install sox

$ sudo apt install libsox-fmt-all

```
------------------------------------------------------------------------------
### 四  自主移动功能（建图与导航）环境配置
#### 1 安装库
```
$ sudo apt-get install ros-noetic-map-server

$ sudo apt-get install ros-noetic-openslam-gmapping
  
$ sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
  
$ sudo apt-get install ros-noetic-move-base-msgs

```
------------------------------------------------------------------------------
### 五  其他配置
```
$ cd ~/webots_ros_ws/src/ls_robot_webots/protos/Ls.proto
```
将里面的地址修改为你本机目录下对应的地址

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### 六  节点运行说明（每次运行需要新开终端并source工作空间）

#### 1 source工作空间
```
$ cd ~/webots_ros_ws/

$ catkin_make

$ source ~/webots_ros_ws/devel/setup.bash
```
#### 2 通过launch运行webots_ros环境
```
$ roslaunch ls_robot_webots slam_no_gmapping.launch
```
#### 3 启动机械臂节点（scripts目录下运行）：
```
$ cd

$ cd ~/webots_ros_ws/src/ls_robot_webots/scripts

$ python arm_gripper.py
```
#### 4 运行建图rviz功能

首先打开终端
```
$ cd ~/webots_ros_ws/

$ source ~/webots_ros_ws/devel/setup.bash

$ roslaunch ls_robot_webots chassis.launch 
```
#### 5 运行导航功能

首先打开终端
```

$ cd ~/webots_ros_ws/

$ source ~/webots_ros_ws/devel/setup.bash

$ roslaunch ls_robot_webots move_base.launch 
```
#### 6 运行语音交互功能

语音唤醒和语音控制指令（唤醒词:小白你好）
首先打开终端
```

$ cd ~/webots_ros_ws/

$ source ~/webots_ros_ws/devel/setup.bash

$ roslaunch robot_voice repeat_voice.launch

$ python3 ~/webots_ros_ws/src/speech_recognition recongnizer.py
```