# every-embodied

**Repository Path**: beichenlee/every-embodied

## Basic Information

- **Project Name**: every-embodied
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: CC-BY-4.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-16
- **Last Updated**: 2026-03-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

<div align="center">
    <img src="assets/main.png" width="100%" alt="Banner" />


  <pre style="font-family: 'Courier New', monospace; font-size: 16px; color: #000000; margin: 0; padding: 0; line-height: 1.2; transform: skew(-1deg, 0deg); display: block;">
  ███████╗███╗   ███╗██████╗  ██████╗ ██████╗ ██╗███████╗██████╗ 
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  </pre>

  # Every-Embodied : Zero to Hero in Embodied AI

  <p align="center">
    📌 <a href="https://datawhaler.feishu.cn/wiki/ANwTwcmK1iydqZkBrpRcia3nnlf">组队学习文档 (Team Learning)</a> · ✨ <a href="#learning-map">学习地图 (Learning Map)</a> · 🤖 <a href="#sota">前沿复现 (SOTA)</a>
  </p>

  <p align="center">
      <a href="https://github.com/datawhalechina/every-embodied/stargazers" target="_blank">
          <img src="https://img.shields.io/github/stars/datawhalechina/every-embodied?color=0052cc&style=for-the-badge&logo=star&logoColor=white&labelColor=1a1a2e" alt="Stars"></a>
      <a href="https://github.com/datawhalechina/every-embodied/network/members" target="_blank">
          <img src="https://img.shields.io/github/forks/datawhalechina/every-embodied?color=0052cc&style=for-the-badge&logo=git-fork&logoColor=white&labelColor=1a1a2e" alt="Forks"></a>
      <a href="LICENSE" target="_blank">
          <img src="https://img.shields.io/badge/License-CC--BY%204.0-4ecdc4?style=for-the-badge&logo=creative-commons&logoColor=white&labelColor=1a1a2e" alt="License"></a>
  </p>

  <p align="center">
    <a href="./README.md"><img alt="简体中文" src="https://img.shields.io/badge/简体中文-d9d9d9"></a>
    <a href="./README.en.md"><img alt="English" src="https://img.shields.io/badge/English-d9d9d9"></a>
  </p>
  <div align="center">
    <p><strong>Supported By</strong></p>
    <img src="./assets/logo.drobo.svg" height="40" style="margin: 0 10px;"> 
    <img src="./assets/zhiyuan.png" height="40" style="margin: 0 10px;"> 
    <img src="./assets/hugging-face.png" height="40" style="margin: 0 10px;"> 
    <img src="./assets/shanghaiailab.webp" height="40" style="margin: 0 10px;"> 
  </div>
</div>

  

  

  ## 🚀 快速开始 (Quick Start) ：一分钟体验 Hello Every-Embodied

  想要立刻在本地跑通第一个具身智能仿真 Demo？只需三步：

  ```bash
  # 1. 克隆仓库
  git clone --depth 1 https://github.com/datawhalechina/every-embodied.git
  cd every-embodied
  
  # 2. 创建并激活 Conda 环境
  conda create -n embodied python=3.8
  conda activate embodied
  
  # 3. 安装依赖并运行基础机械臂抓取 Demo
  pip install mujoco
  # 可选：更平滑的 jerk 限制轨迹规划
  pip install ruckig
  python examples/01_hello_every_embodied_mujoco.py
  ```
  详细说明请见：`examples/README.md`


  <br>

<table align="center">
  <tr>
    <td width="33%" valign="top" align="center">
      <img src="assets/quick_start.gif" width="100%">
      <br>
      <strong><a href="./examples/README.md">项目快速入门</a></strong>
      <br>
      <sub>基于mujoco一键了解项目基础</sub>
    </td>
    <td width="33%" valign="top" align="center">
      <img src="assets/zhiyuan.gif" width="100%">
      <br>
      <strong><a href="./10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿/08GenieSim3配置.md">Genie Sim的Pi0部署</a></strong>
      <br>
      <sub>基于Pi0和Isaac Sim实现高保真仿真</sub>
    </td>
    <td width="33%" valign="top" align="center">
      <img src="assets/2025-07-02-20-50-54-image.png" width="100%">
      <br>
        <strong><a href="./03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程/03RDK-X5连接lerobot机械臂进行遥操作.md">LeRobot 遥操作</a></strong>
      <br>
      <sub>支持地瓜 RDK-X5 连接 SO101 机械臂实操</sub>
    </td>
  </tr>
  <tr>
    <td width="33%" valign="top" align="center">
      <img src="assets/2025-06-17-12-11-28-image.png" width="100%">
      <br>
        <strong><a href="./04-具身场景的计算机视觉、3D重建/01-sam和深度估计.md">视觉语义感知</a></strong>
      <br>
      <sub>场景分割与目标检测，让机器人“看懂”环境</sub>
    </td>
    <td width="33%" valign="top" align="center">
      <img src="assets/plane.gif" width="100%">
      <br>
        <strong><a href="./13-其他前沿项目复现/无人机大模型+Groundingdino实践/无人机多模态大模型.md">LLM控制无人机导航VLN</a></strong>
      <br>
      <sub>通过WebUI快速上手无人机大模型VLN导航</sub>
    </td>
    <td width="33%" valign="top" align="center">
      <img src="assets/libero.gif" width="100%">
      <br>
      <strong><a href="./06-策略抓取或抓取VLA/大模型控制、VLA、VLM/01SmolVLA-LIBERO/01SmolVLA-libero.md">基于SmolVLA微调LIBERO基准</a></strong>
      <br>
      <sub>小型VLA测试机器人终身学习基准</sub>
    </td>
  </tr>
    <tr>
    <td width="33%" valign="top" align="center">
      <img src="assets/chunwan_robot.gif" width="100%">
      <br>
        <strong><a href="./07-机器人操作、运动控制/Locomotion/01春晚舞蹈机器人复刻.md">春晚机器人复刻</a></strong>
      <br>
      <sub>输入豆包生成功夫视频，输出机器人mujoco仿真</sub>
    </td>
    <td width="33%" valign="top" align="center">
      <img src="assets/ETPNav.gif" width="100%">
      <br>
        <strong><a href="./08-具身导航及VLN/03前沿VLN复现/01VLNCE/02ETPNav代码复现.md">ETPNav-VLN导航复现</a></strong>
      <br>
      <sub>连续环境视觉语言导航 (VLN-CE) 领域强力 Baseline</sub>
    </td>
  </tr>



</table>



  <div align="center">
    <h3>⭐ 欢迎点点 Star 共同构建具身智能开源生态 ❤️</h3>
  </div>
  具身智能（Embodied AI）是通往通用人工智能（AGI）的关键钥匙。

  **Every-Embodied 致力于打造一个“基础友好、工程可复现、前沿可拓展”的学习库。**
  我们希望降低门槛：即使你目前只有 Python 基础，也可以从仿真和最小可运行 Demo 出发，逐步完成从“看懂”到“动手复现”的跨越。

  - **入门友好**：优先提供可运行示例与环境脚本，不要求你一开始就掌握复杂机器人学推导
  - **实践导向**：强调“跑起来-看结果-再理解原理”的学习路径，减少抽象概念带来的挫败感
  - **前沿连接**：从 MuJoCo / Isaac Sim 到 VLA / VLN，让学习路径与产业热点保持同步

## 👥 项目受众

这个项目不仅面向机器人专业背景同学，也欢迎更多跨领域学习者加入：

- **Python 初学者 / 转型开发者**：有基础编程能力，希望系统进入 AI+机器人、具身智能方向
- **高校学生 / 研究生**：希望通过课程项目、毕业设计或论文复现快速建立具身智能实践能力
- **算法工程师**：希望把视觉、强化学习、大模型能力迁移到真实物理交互场景
- **硬件与机器人爱好者**：希望理解从硬件控制、仿真验证到 Sim2Real 部署的完整链路
- **教育工作者与社区组织者**：希望基于开源教程组织课程、读书会、训练营和项目共创

---


  本教程分为三个阶段，带你逐层深入具身智能的世界：

| 阶段         | 核心技能                            | 产出                                                         |
| :----------- | :---------------------------------- | :----------------------------------------------------------- |
| **第一阶段** | 机器人学基础、硬件选型、ROS 入门    | 搭建自己的第一台仿真机器人 / 配置仿真环境                    |
| **第二阶段** | 计算机视觉、运动规划、强化学习      | 完成“识别-规划-抓取”闭环任务                                 |
| **第三阶段** | 模仿学习、大模型(VLA/VLN)、Sim2Real | 复现大模型导航VLN、OpenVLA、SmolVLA 等前沿项目，实现仿真或真实部署 |

  ## 🔥 News & Highlights
  - **[2025-03-05]** 算力自由平台复刻ETPNav连续环境导航算法视频教程 http://xhslink.com/o/8t08X6dROt5 
  - **[2025-03-02]** 新增[具身智能面试教程](./12-具身智能面试问题汇总)
  - **[2025-02-28]** 复刻ACT机械臂抓取水杯算法 https://www.bilibili.com/video/BV1YFAbzoECf
  - **[2025-02-25]** 复刻mujoco机械臂数据采集 https://www.bilibili.com/video/BV1DNAbzpE6Z
  - **[2025-02-23]** 新增春晚武术机器人复刻视频教程 https://www.datawhale.cn/learn/content/258/6228
  - **[2025-02-22]** 新增 ETPNav(IEEE TPAMI 2024)复现教程指导
  - **[2025-02-21]** 新增春晚武术机器人复刻
  - **[2025-02-16]** 新增GenieSim一键启动镜像和视频教程
  - **[2025-01-15]** 新增Habitat导航实战一键启动镜像和视频教程及大模型导航实战VLN教程

  <details>
  <summary>Past News</summary>

  - **[2025-07-02]** 新增 **地瓜 RDK-X5** 连接 LeRobot SO101 遥操作实战教程。
  - **[2025-06-25]** 发布 **OpenVLA** 及 OmniGibson 仿真环境深度指南。
  - **[2025-03-31]** 推出 **具身场景的计算机视觉** 模块，支持物体识别与复杂抓取。
  - **[2025-01-01]** 项目初始化，发布具身智能基础路线图。
    </details>


  <span id="sota"></span>
  ## 📽️视频教程

  Habitat导航基础复现： https://www.datawhale.cn/learn/content/258/6154

  GenieSim一键启动教程：https://www.datawhale.cn/learn/content/258/6172

  Joycon服务器本地异步遥控机械臂教程：https://www.datawhale.cn/learn/content/258/5728

  Mujoco仿真UR机械臂抓取实验：https://www.bilibili.com/video/BV1WhxeznE61/

  春晚武术机器人复刻视频教程：http://xhslink.com/o/1lB9dX0Vt2t

  ACT机械臂抓取水杯算法训练 https://www.bilibili.com/video/BV1YFAbzoECf
    
  Mujoco机械臂数据采集 https://www.bilibili.com/video/BV1DNAbzpE6Z

  算力自由平台复刻ETPNav连续环境导航算法视频教程 http://xhslink.com/o/8t08X6dROt5

  


  <span id="learning-map"></span>
  ## 🗺️ 学习地图

  ### 一、基础入门 - 走进机器人的世界

| 章节                | 关键内容                                                     | 状态 |
| :------------------ | :----------------------------------------------------------- | :--- |
| **1. 具身智能概述** | [定义背景、发展历程、未来趋势](./01-具身智能概述/1.1具身智能概述.md) | ✅    |
| **2. 机器人学基础** | [运动学(DH参数)](<./02-机器人基础和控制、手眼协调/02机器人运动学与 DH 参数.md>)、[动力学](02-机器人基础和控制、手眼协调/03机器人动力学.md)、[坐标变换](02-机器人基础和控制、手眼协调/01机器人空间描述与坐标变换.md) | ✅    |
| **3. 硬件与电子**   | [地瓜开发板实战](03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程/01-RDKX5超新手入门教程.md)、[LeRobot遥操作](03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程/03RDK-X5连接lerobot机械臂进行遥操作.md)、[传感器选型](03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程/06传感器选型与数据采集.md)、[执行器原理](03-机器人硬件、lerobot及地瓜RDK-X5开发板控制教程/05执行器原理与选型.md)、阿加犀开发板实战 | ✅    |
| **4. 软件基础设施** | ROS/ROS2 通信机制、AutoCAD/Solidworks 基础                   | 🚧    |

  ### 二、核心技术 - 给机器人装上大脑

  | 章节                   | 关键内容                                       | 状态 |
  | :--------------------- | :--------------------------------------------- | :--- |
  | **5. 计算机视觉 (CV)** | [目标检测 (YOLO)](./04-具身场景的计算机视觉、3D重建/02-抓取注意力热图.md)、[图像分割 (SAM)](./04-具身场景的计算机视觉、3D重建/01-sam和深度估计.md)、6D 位姿估计   | ✅    |
  | **6. 运动与控制**      | 路径规划 (A*/RRT)、轨迹优化、PID 与 MPC 控制、模仿学习 (IL)、[ACT复现](./06-策略抓取或抓取VLA/大模型控制、VLA、VLM/04mujoco复现ACT、Pi0、SmolVLA/3.train.ipynb)、[Hand-Eye 标定](./02-机器人基础和控制、手眼协调/补充01手眼协调.md)、AnyGrasp 抓取算法、灵巧手操作   | 🚧    |
  | **7. 强化学习 (RL)**   | [多机器人PPO/SAC 算法详解](./05-具身场景的深度和强化学习/01多机器人搬运家具强化学习.md)、Isaac Gym 并行训练实战       | ✅    |
  | **8. 仿真环境**        | Isaac Sim 高级渲染、[MuJoCo 物理引擎下OMY/Nova5/Franka机械臂和ACT/Pi0/SmolVLA算法复现](./06-策略抓取或抓取VLA/大模型控制、VLA、VLM/04mujoco复现ACT、Pi0、SmolVLA)、[Genie-Sim3教程](./10-具身智能其他仿真工具及仿真前沿/08GenieSim3配置.md) | ✅    |

  ### 三、具身大脑 - 前沿论文复现与真机部署

| 章节                  | 关键内容                                    | 状态 |
| :-------------------- | :------------------------------------------ | :--- |
| **9. 具身智能benchmark和数据讲解** | [LIBERO](./09-具身智能数据及评估基准benchmark/01-libero.md)、[SimplerENV](./09-具身智能数据及评估基准benchmark/02-simplerenv.md)       | ✅    |
| **10. VLA 大模型**    | [SmolVLA 训练和部署](./06-策略抓取或抓取VLA/大模型控制、VLA、VLM/01SmolVLA-LIBERO/01SmolVLA-libero.md)、[OpenVLA部署](./06-策略抓取或抓取VLA/大模型控制、VLA、VLM/02OpenVLA复现/02openvla复现.md)、[RT-1 / RT-2 / RT-X 论文解读与代码分析](./06-策略抓取或抓取VLA/大模型控制、VLA、VLM/03RT系列论文解读与代码分析/01RT系列论文解读与代码分析.md)  | ✅    |
| **11. VLN 大模型**    | [VLN概念基础](./08-具身导航及VLN/03前沿VLN复现/01VLNCE/02ETPNav代码复现.md)、[ETPNav](./08-具身导航及VLN/03前沿VLN复现/01VLNCE/02ETPNav代码复现.md)  | ✅    |
| **12. 综合项目复现** | [无人机多模态LLM导航](./13-其他前沿项目复现/无人机大模型+Groundingdino实践/无人机多模态大模型.md)| ✅    |

  ## 🛠️ 环境要求

  在开始之前，请确保你的开发环境满足以下基础要求（不同子项目复现可能略有不同，请参考各自项目的readme，我们会通过conda或mamba环境实现）：

  - **Python**: 3.8+
  - **GPU**: 推荐 NVIDIA RTX 3060+ (用于 Isaac Sim 渲染与 RL 训练)
  - **OS**: Ubuntu 20.04 / 22.04 (推荐)
  - **Core Libs**:
    - `MuJoCo` (物理引擎)
    - `Isaac Sim` (Nvidia 仿真平台，需要IsaacSim配置时我们会为大家提供预安装的一键启动镜像)

  ## 🤝 参与贡献

  我们非常欢迎社区的贡献！无论是修复 Bug、补充文档，还是提交新的复现代码！

  

## 贡献者名单（教程部分）

| 姓名            | 职责                     | 简介           | GitHub                                                 |
| --------------- | ------------------------ | -------------- | ------------------------------------------------------ |
| Ethan-Chen-plus | 项目负责人               | 中国科学院大学 | [@Ethan-Chen-plus](https://github.com/Ethan-Chen-plus) |
| YYPro           | 第1、2、3、4章贡献者     | 中国科学院大学 | [@YYpro](https://github.com/Suibian-YY-pro)            |
| 李昀迪          | 第2、8、13章贡献者       | 北京科技大学   | [@muzilyd](https://github.com/muzilyd)                 |
| 张天一          | 第8章贡献者              | 北京工业大学   | [@GodoneZ](https://github.com/GodoneZ)                 |
| 陈可为          | 第5、6、7、9、10章贡献者 | 中国科学院大学 | [@Ethan-Chen-plus](https://github.com/Ethan-Chen-plus) |
| 霍海杰          | 第1章贡献者             | 佛山大学      | [@howe12](https://github.com/howe12) |



  **其他贡献者风采（补充相关资源、单独push readme子教程、文档挑错）：**

  感谢以下小伙伴的参与和贡献：howe, Miles, 麦芒, HAO, [zhangningboo](https://github.com/zhangningboo)，[机智流硬件冷小莫](1412195676@qq.com)，[icarried](https://github.com/icarried)[修复雅可比矩阵文档](https://github.com/datawhalechina/every-embodied/issues/29)

  **英文教程翻译者贡献：**

我们同时准备了[英文部分](./en)的教程，感谢如下小伙伴的贡献：Lune、刘远洋、苏家煜、梁坚斌

  <div align=center style="margin-top: 30px;">
    <a href="https://github.com/datawhalechina/every-embodied/graphs/contributors">
      <img src="https://contrib.rocks/image?repo=datawhalechina/every-embodied" />
    </a>
  </div>

  ## Star History

  [![Star History Chart](https://api.star-history.com/svg?repos=datawhalechina/every-embodied&type=date&legend=top-left)](https://www.star-history.com/#datawhalechina/every-embodied&type=date&legend=top-left)

  ## 📬 联系我们

  <div align=center>
  <p>扫描下方二维码关注公众号：Datawhale，回复“具身智能”加入交流群</p>
  <img src="https://raw.githubusercontent.com/datawhalechina/pumpkin-book/master/res/qrcode.jpeg" width="180" height="180">
  <p>
    <a href="https://datawhaler.feishu.cn/wiki/ANwTwcmK1iydqZkBrpRcia3nnlf">📚 飞书知识库</a> | 
    <a href="https://www.datawhale.cn/learn/summary/258">🌐 官方网站</a>
  </p>

  </div>

  ## 📄 LICENSE

  <div align="center">
  <a rel="license" href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/">
    <img alt="CC BY 4.0 License" style="border-width:0" src="https://img.shields.io/badge/license-CC--BY%204.0-lightgrey" />
  </a>
  <br />
  本项目文档与教程内容采用 <strong>Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0)</strong> 许可协议。
  <br />
  你可以自由分享与改编本项目内容，但需保留来源署名。详细条款见 <a href="LICENSE">LICENSE</a>。
  </div>