README.md · 高动态导航技术北京市重点实验室/CarNavigation Data

# CarNavigation Data

# 介绍
用于存储用于跑车的试验数据

# 最近试验记录

## 20240122

1、数据文件地址：

下载链接：https://pan.baidu.com/s/1SqAlfzil24cRr2FAWNWc_A?pwd=hdnt

提取码：hdnt

2、时间：2024年1月22日

3、地点（路线）：

01：北京苏州桥—张家口张北草原，（四环—G6—张南高速）；

02：张家口张北草原—张北县城，（过程中1号设备数据中断，停止记录）；

03：张北桦皮岭—北京苏州桥，（有多段长隧道）。

4、设备：DW-惯性/卫星/磁组合导航系统（B300B1），数量：4套

5、坐标系说明：

坐标轴方向：前右下（ 详见文件夹下“车载IMU装配图”图片。）

1号： 器件与载体坐标系重合；
 2号：X轴正方向与载体运动方向相反，Y轴指向载体左方，Z轴指向垂直向下；
 3号：X轴正方向与载体运动方向相反，Y轴指向载体左方，Z轴指向垂直向下；
 4号：器件与载体坐标系重合。

6、通道配置：

1：时间，采样频率为1000Hz;

2：加速度计_X，单位 m/s2 ;

3：加速度计_Y，单位 m/s2 ;

4：加速度计_Z，单位 m/s2 ;

5：陀螺仪_X，单位 °/s；

6：陀螺仪_Y，单位 °/s；

7：陀螺仪_Z，单位 °/s；

8：温度，单位℃；

9：磁力计_X，单位nT；

10：磁力计_Y，单位nT；

11：磁力计_Z，单位nT；

12：卫星经度，单位°；

13：卫星纬度，单位°；

14：卫星高度，单位m；

15：卫星合速，单位m/s；

16：卫星北速，单位m/s；

17：卫星东度，单位m/s；

18：卫星地速，单位m/s；（日期在20240123前数据该通道全为零）

19：单天线航向角，单位°；

20：双天线航向角，单位°。

## 20211119

1、测试环境

设备：HITIMU双卫星天线

程序：HITIMU_21111808.bin

载体：汽车

2、数据说明

01_52657375-20211119103546_#02_small_circle3.dat：

2号设备，前后天线正装（与姿态角相反），小圈轨迹，3圈。

02_52657375-20211119105443_#02_small_circle2_opp.dat：

2号设备，前后天线反装（与姿态角相同），小圈轨迹，2圈。

03_52657375-20211119111049_#01_big_circle1_opp.dat

1号设备，前后天线反装（与姿态角相同），大圈轨迹，1圈。

04_52657375-20211119112508_#03_river_circle1_opp.dat

3号设备，前后天线反装（与姿态角相同），河边轨迹（存在丢星），1圈。

05_52657375-20211119113545_#03_lab2bistu_one1_opp.dat

3号设备，前后天线反装（与姿态角相同），lab到bistu，单程。

3、通道设置（System_Setting.ini配置文件一并上传至21111901文件夹。）

[IMU_SYSTEM_SETTING_Info]

Output_Ch_Num=36

Output_Ch_1=TIME

Output_Ch_2=AX1_RC

Output_Ch_3=AY1_RC

Output_Ch_4=AZ1_RC

Output_Ch_5=GX_RC

Output_Ch_6=GY_RC

Output_Ch_7=GZ_RC

Output_Ch_8=MX_RC

Output_Ch_9=MY_RC

Output_Ch_10=MZ_RC

Output_Ch_11=GPS_LONGT

Output_Ch_12=GPS_LAT

Output_Ch_13=GPS_ALT

Output_Ch_14=GPS_VE

Output_Ch_15=GPS_VN

Output_Ch_16=GPS_SATN

Output_Ch_17=GPS_PDOP

Output_Ch_18=BARO_PRE

Output_Ch_19=BARO_ALT

Output_Ch_20=INSVN

Output_Ch_21=INSVE

Output_Ch_22=INSVD

Output_Ch_23=INSPN

Output_Ch_24=INSPE

Output_Ch_25=INSPD

Output_Ch_26=GPS_DESX

Output_Ch_27=GPS_DESY

Output_Ch_28=GPS_DESZ

Output_Ch_29=GPS_VX

Output_Ch_30=GPS_VY

Output_Ch_31=GPS_VZ

Output_Ch_32=PHI

Output_Ch_33=THETA

Output_Ch_34=GAMMA

Output_Ch_35=GPS_HDT

Output_Ch_36=TEMP

## 20210910

1、测试环境

设备：M7801单天线、SBG

载体：汽车

环境：龙岗路实验室周边

2、数据说明

20003900-20210910120256_3.dat：

绕龙岗路实验室小圈，1圈

20003900-20210910121528_4.dat

绕龙岗路实验室大圈，1圈

3、通道设置

通道设置如下：（新增32-34通道为姿态角输出）

Output_Ch_Num=34

Output_Ch_1=TIME

Output_Ch_2=AX2_RC

Output_Ch_3=AY2_RC

Output_Ch_4=AZ2_RC

Output_Ch_5=GX_RC

Output_Ch_6=GY_RC

Output_Ch_7=GZ_RC

Output_Ch_8=MX_RC

Output_Ch_9=MY_RC

Output_Ch_10=MZ_RC

Output_Ch_11=GPS_LONGT

Output_Ch_12=GPS_LAT

Output_Ch_13=GPS_ALT

Output_Ch_14=GPS_VE

Output_Ch_15=GPS_VN

Output_Ch_16=GPS_SATN

Output_Ch_17=GPS_PDOP

Output_Ch_18=BARO_PRE

Output_Ch_19=BARO_ALT

Output_Ch_20=INSVN

Output_Ch_21=INSVE

Output_Ch_22=INSVD

Output_Ch_23=INSPN

Output_Ch_24=INSPE

Output_Ch_25=INSPD

Output_Ch_26=GPS_DESX

Output_Ch_27=GPS_DESY

Output_Ch_28=GPS_DESZ

Output_Ch_29=GPS_VX

Output_Ch_30=GPS_VY

Output_Ch_31=GPS_VZ

Output_Ch_32=PHI

Output_Ch_33=THETA

Output_Ch_34=GAMMA

系统设置如下：

![](系统设置.png)

System_Setting.ini配置文件一并上传至21091001文件夹，可直接导入。

## 20210827

1. 2021年8月27日，龙岗路跑车数据。
2. 设备：M7801单天线
3. 输出协议见21082701文件夹下说明。

## 20210813

1. 2021年8月13日，龙岗路跑车数据

2. 设备：M7801单天线

3. 通道设置如下：

4. ![](0813通道设置.png)

<table>
      <tr>
          <th>列数</th>
          <th>物理含义</th>
          <th>单位</th>
          <th>说明</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>1</th>
          <th>时间</th>
          <th>ms</th>
          <th>系统对时用</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>2-4</th>
          <th>加速度计</th>
          <th>m/s2</th>
          <th>三轴加速度计</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>5-7</th>
          <th>角速率</th>
          <th>°</th>
          <th>三轴陀螺仪输出</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>8-10</th>
          <th>地磁</th>
          <th>nT</th>
          <th>三轴磁强计输出</th>
      </tr>
       <tr>
          <th>11</th>
          <th>经度</th>
          <th>°</th>
          <th>GPS输出</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>12</th>
          <th>纬度</th>
          <th>°</th>
          <th>GPS输出</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>13</th>
          <th>高度</th>
          <th>m</th>
          <th>GPS输出</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>14</th>
          <th>东向速度</th>
          <th>m/s</th>
          <th>GNSS输出</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>15</th>
          <th>北向速度</th>
          <th>m/s</th>
          <th>GNSS输出</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>16</th>
          <th>卫星数</th>
          <th>m/s</th>
          <th>GNSS输出</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>17</th>
          <th>Pdop</th>
          <th>/</th>
          <th>GNSS输出</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>18</th>
          <th>压强计</th>
          <th>MPa</th>
          <th>单位待确认</th>
      </tr>
      <tr>
          <th>19</th>
          <th>高度</th>
          <th>cm</th>
          <th>后续会采用m输出</th>
      </tr>
       <tr>
          <th>20-22</th>
          <th>导航后速度</th>
          <th>m/s</th>
          <th>组合后输出，北、东、地顺序</th>
      </tr>
       <tr>
          <th>23-25</th>
          <th>导航后位置</th>
          <th>m</th>
          <th>组合后输出，北、东、地顺序</th>
      </tr>
       <tr>
          <th>26-28</th>
          <th>GNSS转换后的北东地位置</th>
          <th>m</th>
          <th>组合后输出，北、东、地顺序</th>
      </tr>
       <tr>
          <th>29-31</th>
          <th>组合导航后的经纬高输出</th>
          <th>单位同卫星输出</th>
          <th>组合后输出，经、纬、高顺序</th>
      </tr>
   </table>

# 离线算法库使用说明

数据使用及采用的离线算法库使用说明：

1、打开系统软件 ![](2.png)
2、组合导航模块 ![](3.png)
3、导入数据 ![](4.png)

先导入数据文件，再导入对应dll文件，可利用文件夹提供的文件进行试验。

4、点击离线计算，等待最终输出结果![](5.png)

5、数据可导出分析，中间主动关闭了一段卫星数据。

6、文件夹中的压缩包包含NavSolve.dll和对应的第一版程序chm文件。

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