# spotmicro_hw

**Repository Path**: ccrosrobot/spotmicro_hw

## Basic Information

- **Project Name**: spotmicro_hw
- **Description**: 此代码库在树莓派上运行，主要用于 spotmicro 硬件连接
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-01-13
- **Last Updated**: 2024-01-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# spotmicro_hw

[toc]

此代码库在树莓派上运行，主要用于 spotmicro 硬件连接

![SpotMicroAI](doc/spotmicro.gif)

## 1. 声明

spotmicro 使用的是 spotmicroai 的开源结构件。嵌入式控制部分为自定义 STM32 控制板

参考网站：https://spotmicroai.readthedocs.io/en/latest/

## 2. 组装自己的 SpotMicro
### 2.1 组装自己的的 SpotMicro 机器人

![RaspberryPi](doc/SpotMicro_with_Raspberry_Pi.jpg)

- **3D 打印结构件**：https://www.thingiverse.com/thing:3761340
- **组装元器件**
  - 12 个 MG996R 舵机
- **螺钉、螺母和轴承**
  - 8 ×'M5×15'
  - 40 × 'M4×20'
  - 8 × 'M4×15'
  - 48 × 'M4' 螺母
  - 4 × 'M3×20'
  - 28 × 'M3×10'
  - 16 × 'M3' 螺母
  - 8 × 'F625zz' 法兰克轴承

- **3D 打印机设置**
  - **打印机：** Ender 3
  - **填充：** 10-20%
  - **3D 耗材：** PLA 可灵活选择
  - **耗材颜色：** 黄，黑，灰

### 2.2 使用 Gazebo 仿真

仿真代码：https://gitee.com/ccrosrobot/spotmicro_simulation.git

## 3. 克隆代码

代码框架:
![ros_control](doc/gazebo_ros_control.png)

```bash
mkdir -p ~/spotmicro_ws/src
cd ~/spotmicro_ws/src
git clone https://gitee.com/ccrosrobot/spotmicro_hw.git
```

安装依赖库

```bash
sudo apt-get install libmodbus-dev libjsoncpp-dev ros-noetic-controller-manager ros-noetic-ecl-threads \
    ros-noetic-robot-localization ros-noetic-joy ros-noetic-tf ros-noetic-imu-sensor-controller \
    ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-joint-trajectory-controller -y
```

## 4. 编译代码

```bash
cd ~/spotmicro_ws
catkin_make
```

设置环境变量

```bash
source ~/spotmicro_ws/devel/setup.bash
```

## 5. 运行代码

```bash
roslaunch spotmicro_config bringup.launch rviz:=true
```