# XD5_Camera_Car

**Repository Path**: chencaidy/XD5_Camera_Project

## Basic Information

- **Project Name**: XD5_Camera_Car
- **Description**: 天津科技大学新电社 - 新电五队摄像头项目 - Caidy发起
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 1
- **Created**: 2017-01-26
- **Last Updated**: 2022-02-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#第11届 “恩智浦” 杯智能汽车大赛 - 新电五队托管项目

 `天津科技大学` `新电社` `新电五队` `摄像头组`

 **在遵循 GPL v3 协议的前提下，合理参考工程，欢迎开源共享！** 

### 简介：

实验室最高2.7M/S，比赛中以2.4M/S跑完全程，华北赛区二等奖。

经验：BTN7971在实际高速状态下驱动RS540电机有温度过高导致保护的风险。

这可能不是一个最完美的工程，但是应该算得上是比较有创新点的作品。

- 1.使用HMI串口触摸屏（3.2寸）负责所有的人机交互。
- 2.使用双MCU芯片方案，降低负载以及时序要求（成本过高，第12届中使用RTOS优化时序）
- 3.K60FN负责图像的处理，计算偏移量；K60DN负责PID算法和舵机控制。
- 4.优化过的高速SPI总线负责双MCU之间通信。
- 5.使用SWD调试接口以及3.5MM耳机接插件调试。
- 6.板载Gyro，更好的方向PD参数。

### 硬件详情：

- 车模：B
- 伺服器：SD-5
- 主控：MK60FN1M0VLQ15（算法处理） + MK60DN512VLL10（电机控制）
- 电机驱动：BTN7971B
- 摄像头：野火 OV7725
- 陀螺仪：Invensense MPU6050（未使用）
- 编码器：龙邱512线 霍尔增量编码器

### 软件详情：

- 底层库：拉普兰德（LPLD）
- 编译环境：IAR for ARM 7.80（直接Clone，测试OK）

### 目录结构：

- `[hmi]` -- HMI串口屏GUI工程
- `[lib]` -- 拉普兰德底层
- `[pcb]` -- 原理图和PCB文件
- `[project]` -- 工程文件，包含 **Logic - 逻辑MCU工程** 和 **Ctrl - 控制MCU工程**