# tools

**Repository Path**: cnrobot_cluster/tools

## Basic Information

- **Project Name**: tools
- **Description**: XTDrone各类算法依赖的工具包（版本都能对应上）
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-03-02
- **Last Updated**: 2024-11-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# tools

#### 介绍
XTDrone各类算法依赖的工具包（版本都能对应上）

#### 软件架构
软件架构说明

无架构，全是分散的依赖包，在ros:noetic的基础上，按照Catch2，Eigen3，Pangolin的顺序安装，其他的可以随意。


#### 安装教程

#####1.  安装Catch2

    cd Catch2
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j12
    sudo make install

#####2.  安装Eigen3

    cd eigen-3.3.7
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    sudo make install

#####3.  安装Pangolin

    cd Pangolin
    #./scripts/install_prerequisites.sh recommended
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j12
    sudo make install

#####4.  安装ceres

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install -y cmake
    sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev
    sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
    sudo apt-get install -y libeigen3-dev
    sudo apt-get install -y libsuitesparse-dev
    cd ceres-solver-1.14.0
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install

#####4.  安装librealsense(rely ceres-2.1.0)

    # 下载源码
    git clone -b v2.25.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
    # 进入源码目录
    cd librealsense
    # 安装依赖
    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
    sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
    # 从libalsense根目录运行Intel Realsense权限脚本
    ./scripts/setup_udev_rules.sh
    # 编译安装
    mkdir build && cd build
    cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=FALSE
    # 内存大运行这个
    sudo make uninstall && make clean && make -j8 && sudo make install
    # 内存小运行这个
    sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

#####4.  安装opencv3

    #安装依赖项：
    sudo apt update
    sudo apt upgrade -y
    sudo apt install -y build-essential cmake git unzip pkg-config
    sudo apt install -y libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev
    sudo apt install -y libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
    sudo apt install -y libxvidcore-dev libx264-dev
    sudo apt install -y libgtk-3-dev
    sudo apt install -y libatlas-base-dev gfortran
    sudo apt install -y python3-dev

    #更改源码版本号：
    cd opencv_build
    cd opencv
    git checkout 3.4.14
    cd ../opencv_contrib
    git checkout 3.4.14

    #编译安装：
    cd ../opencv
    mkdir build && cd build
    cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules \
        -D WITH_CUDA=OFF \
        -D BUILD_EXAMPLES=OFF ..
    make -j$(nproc)
    sudo make install
    sudo ldconfig

    #验证安装：
    pkg-config --modversion opencv



#### 使用说明

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)