# Self-Balance-Car

**Repository Path**: code_clone/Self-Balance-Car

## Basic Information

- **Project Name**: Self-Balance-Car
- **Description**: 基于STM32F103C8T6的自平衡小车
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 45
- **Created**: 2021-06-05
- **Last Updated**: 2021-08-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Self_Balance_Car

## 介绍
一个基于STM32F103C8T6的自平衡小车
## 组成
* 主控
    * STM32F103C8T6最小系统板
* 电源部分
    * 电池使用三块18650供电
    * 电池由XL6009升压至15V后作为电机的驱动电压
    * 电池由LM2596S降压至5V后给板上设备供电
    * MCU通过ADC采集电阻分压后的电池电压来计算电量
* 姿态解算
    * MPU6500
    * QMC5883L
* 电机部分
    * 使用TB6612FNG驱动两路520电机
    * 每个电机有两个霍尔传感器进行测速
* 遥控部分
    * 使用蓝牙透传模块连接串口发送数据来控制
    * 预留接口连接视觉模块
* 显示部分
    * 运行指示灯*1
    * 电源指示灯*1
    * 电量指示灯*5
    * 蓝牙指示灯*1
## 单片机资源
* 普通IO
    * 电量指示灯*5
    * 运行指示灯*1
    * 电机驱动*4
    * 空闲IO(为视觉预留)*2
* 定时器
    * PWM驱动电机*2
* ADC
    * 电池电压采集
* 外部中断
    * 电机测速*4
* 通信
    * IIC连接HMC5883L
    * SPI连接MPU6500
    * 串口接收控制命令
* DMA
    * 串口收发
    * ADC采集
* 独立看门狗
## 软件部分
* 基本
  * Cubemx创建工程
  * HAL库
  * FreeRTOS
* Task
  * cmd 接收上位机运动命令，调节PID参数，反馈状态
  * compass 罗盘数据获取
  * control 运动控制
  * imu 陀螺仪数据获取
  * maintask 系统状态监控
  * power 电量检测
  * speed 电机转速检测
* Moudle
  * AHRS 姿态角解算
  * delay 基于定时器的us级精确延时
  * filter 一些简易的滤波器
## 控制算法
* 角度环PID控制
* 速度环PI控制
* 转向环P控制
## 视觉
串口与openMV连接，接收控制指令