# grapilot **Repository Path**: code_hunter/grapilot ## Basic Information - **Project Name**: grapilot - **Description**: 使用C语言编写、基于面向对象编程思想实现的多旋翼开源自驾仪。 - **Primary Language**: C - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 42 - **Created**: 2022-02-19 - **Last Updated**: 2022-02-19 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README
## 概述 grapilot是使用C语言、基于面向对象编程思想实现的开源自驾仪。grapilot项目包括飞控软件和数字飞机,windows下的软件在环仿真使用十分简单。 核心算法借鉴px4、ardupilot、fmt的实现和思路,RTOS使用rtthread。该项目的初衷是降低学习飞控及了解px4、ardupilot的门槛,让更多的人可以快速了解飞控的使用、调试及原理。 **项目地址**:https://gitee.com/breederbai/grapilot ## 特点 grapilot具有轻量级,易于阅读和使用的特点,并且兼具稳定性和实时性。 - 支持多种编译工具,keil、vs2019工程由env工具自动生成。 - C 语言编写的轻量级飞控系统,更易使用和二次开发。 - 导航、控制算法借鉴于px4和ardupilot,成熟稳定。 - 支持当前最流行的开源飞控硬件 Pixhawk。 - 更高运行效率和更低的CPU使用率。提供更大算力空间用以提高算法复杂度和运行频率。 - 支持 Mavlink V2.0和主流地面站 QGC,Mission Planner等。 - 支持windows下的软件在环仿真。 - 高度模块化,松耦合的软件架构,易于裁剪和移植。 ## 硬件平台 - **Pixhawk**: version 2.4.6 or 2.4.8. - 未来将支持更多硬件. ## 开发环境 grapilot支持多种工具进行开发: - keil uvision5 - 工具链: RT-Thread env: [download](https://www.rt-thread.org/page/download.html) - visual studio 2019 (用于Windows下的SITL) ## 编译 针对不同硬件平台的编译工程统一在grapilot/platform目录下 - Pixhawk硬件: - 在grapilot/platform/board/fmuv2目录下,用keil5打开project.uvprojx进行编译 - 在grapilot/platform/board/fmuv2目录下,打开env工具([教程](https://www.rt-thread.org/document/site/#/development-tools/env/env)),输入scons -j4进行编译 - windows下的软件在环仿真: - 在grapilot/platform/simulator/windows目录下,用vs2019打开project.sln,点击运行,即可启动软件仿真。 - 使用QGC添加UDP连接方式,监听端口27750,目标主机127.0.0.1:27650。点击连接即可连接软件仿真的飞控。 ## 微信公众号 grapilot ## 注意事项 1. grapilot使用utf8编码格式,国内默认编码格式为GB2312,在编译时有可能因为编码格式不同而导致报错([I49FU8](https://gitee.com/breederbai/grapilot/issues/I49FU8))。 ## License [Apache-2.0](./LICENSE)