# CityNavigation

**Repository Path**: coderbob20/city-navigation

## Basic Information

- **Project Name**: CityNavigation
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-29
- **Last Updated**: 2026-05-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 🏙️ City Navigation — 城市无人机智能导航

基于 MPPI (Model Predictive Path Integral) 的无人机城市环境智能路径规划系统。

## ✨ 特性

- 🧠 **LLM 语义解析** — 自然语言指令转飞行参数
- 🗺️ **途经点导航** — 支持"途经A栋K栋"等多点路线
- 🎮 **3D 实时可视化** — Three.js 城市场景，含建筑/威胁区/飞行轨迹
- ☁️ **云主机中继** — cloud_server 缓冲存储，浏览器异步回放
- 📱 **移动端适配** — 响应式布局，全屏3D视图
- 🔄 **WebSocket/HTTP 双通道回放**
- ⚡ **frp 隧道** — Mac Mini 仿真后端通过 frp 对接云主机

## 🏗️ 架构

```
用户浏览器 (CityNav UI)
    ↕ HTTP/WebSocket
云主机 (cloud_server.py :8765)
    ↕ WebSocket via frp
Mac Mini (MPPI 仿真引擎 :8100)
    ↕
Gazebo + ROS 环境
```

## 📦 目录结构

| 路径 | 说明 |
|------|------|
| [`cloud_server.py`](./cloud_server.py) | 云主机 FastAPI 服务 |
| [`frontend/frontend/src/`](./frontend/frontend/src/) | React 前端 (Three.js 场景) |
| [`frontend/backend/`](./frontend/backend/) | Mac Mini MPPI 仿真后端 |
| [`frontend/backend/mppi_module.py`](./frontend/backend/mppi_module.py) | MPPI 核心算法 |
| [`frontend/backend/main.py`](./frontend/backend/main.py) | Mac Mini FastAPI 入口 |

## 📖 文档

- [DEPLOY.md](./DEPLOY.md) — 部署指南 (Nginx, frp, 环境配置)
- [docs/ARCHITECTURE.md](./docs/ARCHITECTURE.md) — 系统架构设计文档
- [docs/architecture.md](./docs/architecture.md) — 架构图说明
- [frontend/backend/altitude_solutions.md](./frontend/backend/altitude_solutions.md) — 高度控制方案
- [tests.md](./tests.md) — 测试用例与端到端测试
- [task-breakdown.md](./task-breakdown.md) — 任务拆分记录

## 🚀 快速部署

```bash
# 云主机
cd /tmp/city-navigation
python3 cloud_server.py --port 8765

# Mac Mini (通过 frp)
cd ~/citynav-backend
bash start.sh
```

详见 [DEPLOY.md](./DEPLOY.md)。

## 🛠️ 技术栈

- **后端**: Python/FastAPI, WebSocket
- **前端**: React, Three.js, Vite
- **算法**: MPPI (Model Predictive Path Integral)
- **AI**: DeepSeek API / 规则解析 (fallback)
- **网络**: frp 隧道 (Mac Mini ↔ 云主机)

## 📝 使用示例

在浏览器中访问 `http://your-server/`，输入自然语言指令：

- `"飞到东边"` → 飞行至 (280, 150)
- `"途经A栋K栋F栋O栋到达终点"` → 多点导航
- `"快速飞到D栋，注意安全"` → 带 safety 策略