# ros-demo

**Repository Path**: createmaker/ros-demo

## Basic Information

- **Project Name**: ros-demo
- **Description**: ros-demo by cursor with zq
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-07
- **Last Updated**: 2025-09-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS Demo 项目

这是一个完整的ROS演示项目，展示了ROS的核心功能：话题发布/订阅、服务调用、自定义消息等。

## 项目结构

```
ros-demo/
├── package.xml          # ROS包配置文件
├── CMakeLists.txt       # CMake构建文件
├── msg/                 # 自定义消息定义
│   └── CustomMessage.msg
├── srv/                 # 自定义服务定义
│   └── AddTwoInts.srv
├── src/                 # C++源代码
│   ├── talker.cpp       # 发布者节点
│   ├── listener.cpp     # 订阅者节点
│   ├── service_server.cpp # 服务服务器
│   └── service_client.cpp # 服务客户端
├── scripts/             # Python脚本
│   ├── talker.py        # Python发布者
│   ├── listener.py      # Python订阅者
│   ├── service_server.py # Python服务服务器
│   └── service_client.py # Python服务客户端
└── launch/              # Launch文件
    └── ros_demo.launch  # 启动所有节点
```

## 功能说明

### 1. 话题通信 (Topic Communication)
- **发布者 (Publisher)**: 发布字符串、速度控制、自定义消息
- **订阅者 (Subscriber)**: 接收并处理各种类型的消息

### 2. 服务通信 (Service Communication)
- **服务服务器**: 提供加法计算服务
- **服务客户端**: 调用加法服务

### 3. 自定义消息
- `CustomMessage.msg`: 包含名称、ID、数值和位置信息
- `AddTwoInts.srv`: 简单的加法服务

## 使用方法

### 1. 编译项目
```bash
cd /path/to/your/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```

### 2. 运行演示
```bash
# 方法1: 使用launch文件启动所有节点
roslaunch ros_demo ros_demo.launch

# 方法2: 分别启动各个节点
# 终端1: 启动roscore
roscore

# 终端2: 启动发布者
rosrun ros_demo talker

# 终端3: 启动订阅者
rosrun ros_demo listener

# 终端4: 启动服务服务器
rosrun ros_demo service_server

# 终端5: 调用服务客户端
rosrun ros_demo service_client 5 3
```

### 3. 查看话题和服务
```bash
# 查看所有话题
rostopic list

# 查看话题内容
rostopic echo /chatter
rostopic echo /cmd_vel
rostopic echo /custom_topic

# 查看所有服务
rosservice list

# 调用服务
rosservice call /add_two_ints "a: 5, b: 3"
```

## 学习要点

1. **节点 (Nodes)**: 独立的可执行程序
2. **话题 (Topics)**: 异步消息传递机制
3. **服务 (Services)**: 同步请求-响应机制
4. **消息 (Messages)**: 数据结构定义
5. **Launch文件**: 批量启动多个节点
6. **包 (Packages)**: 代码组织单位

这个项目展示了ROS的基本概念和实际应用，是学习ROS的良好起点。