# carla_tutorial

**Repository Path**: cslibowen/carla_tutorial

## Basic Information

- **Project Name**: carla_tutorial
- **Description**: carla教程
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 11
- **Forks**: 8
- **Created**: 2022-11-02
- **Last Updated**: 2025-05-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# carla_tutorial

#### 介绍
carla教程配套代码。
专栏链接：[一骑红尘荔枝来](https://blog.csdn.net/condom10010/category_12080702.html?spm=1001.2014.3001.5482)



#### 安装教程

1.  将文件夹移动到`carla-0.9.12/PythonAPI`下面后使用。


#### 文件树

```
├── API_code : `pythonAPI代码`
│   ├── generate_car.py : `生成车辆`
│   ├── get_location.py : `获取carla世界坐标`
│   ├── RecordImage_manual.py : `开启一个车并录制图片`
│   ├── Sensor :
│   │   └── carla_sensor_collection.py `包含大多数传感器的配置class`

├── carlaMap
│   ├── CARLAmap : `存储了carla中的地图jpg`

├── config
│   └── rviz_carla_sensor.rviz : `rviz配置文件`

├── LICENSE
├── README.md

└── transform : `标定程序和结果`
    ├── readme.md
    ├── transferMatric_Geo2Loc : `GNSS传感器输出的经纬度坐标转换carla世界坐标`
    └── transferMatric_Loc2Ima : `carla世界坐标转俯视地图像素坐标`
```

#### API_code使用说明

1.  切换到carla虚拟环境下。
2.  打开终端，使用`python xxx.py`运行程序。
3.  在终端中使用`ctrl + c`退出程序。

#### transform使用说明
详见`transform/readme.md`.

####  时间线
- 20221102:第一版
包含一个能够一边手动遥控一边录制图片的代码。也可以通过键盘输入P实现自动驾驶。
- 20221103:新增了一个carla-ros-bridge 的rviz配置文件`rviz_carla_sensor.rviz`,可以快捷的通过rviz查看信息.
- 20221105:新增了增加障碍物车辆的脚本`generate_car.py`.打印小车位置姿态的`get_location.py`
- 20221124:新增了一个gnss到carla坐标系转换的脚本`carla_gnss_transform_demo.py`,并提供了已经转换好的矩阵`transferMatric_Geo2Loc/matrixs/Town0x.npy`
- 20221126:新增了一个carla坐标系到俯视地图像素坐标系的转换脚本`transferMatric_Loc2Ima`,提供了部分转换好的矩阵`transferMatric_Loc2Ima/matrixs/RT_results.txt`.优化了一下代码库的结构,新增了文件树.