# RadarDataDemo

**Repository Path**: csyangbinbin/RadarDataDemo

## Basic Information

- **Project Name**: RadarDataDemo
- **Description**: 演示如何处理记录的雷达数据
- **Primary Language**: C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2019-05-11
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 							雷达存储数据格式说明

##### 数据存储文件内容分为两个主要部分：

- 文件头
- 存储的数据



##### 1.文件头主要保存文件的相关信息,如版本号、记录时间等，其定义如下

```c++
typedef struct RDS3H_RecordFileHead {
	uint8_t magicNumber[5];		//文件头标记(固定为RDS3H)
	uint16_t version;			//文件格式版本号
	uint8_t radarID[16];		//记录的雷达ID
	uint8_t radarStream;		//雷达视频通道 
	uint8_t tmMin;				//记录开始的时间(下同), 分钟 - [0, 59]
	uint8_t tmHour;				//小时 - [0, 23]
	uint8_t tmMday;				//天 - [1, 31]
	uint8_t tmMon;				//月 - [1, 12]
	uint16_t tmYear;			//年
	uint32_t recordDurationSec;	//记录持续时间（单位:秒）
}RDS3H_RecordFileHead_t;
```



##### 2.存储的数据由多个Item组成，每个Item由三部分组成:

- Item的长度 (此Item类型的长度+实际存储数据的长度)

- Item的类型 (2字节标记实际存储的数据的类型)

- 实际存储的数据

   

###### 数据记录Item的头部定义:

  ```c++
  typedef struct RDS_ItemHead {
  	uint16_t itemLength;	//Item内容长度
  	uint16_t itemTag;		//Item的标签
  }RDS_ItemHead;
  ```



> 存储数据分为多个类型，每种不同类型使用不同的Tag进行区分

(1)雷达回波数据

Item类型标志为0x0001

```C++
define RDS_ITEM_TAG_RADAR_SPOKE_DATA	(0x0001)
```

雷达在扫描过程中，每一圈产生2048条扫描线，每条扫描线采样1024个点，每个采样点使用4比特进行量化。

```c++
//每个雷达方位扫描线的信息数据
typedef struct RDS3H_SpokeHeader {
	int64_t	timeMSFromEpoch;	//时间戳(相对于1970-01-01T00:00:00.000（UTC）流逝的毫秒值)
	uint16_t sequenceNumber;	//扫描线序列号
	uint16_t nOfSamples;		//扫描线中的采样数量
	uint8_t bitsPerSample;		//每个采样使用的比特数,一般为4比特量化
	uint32_t rangeCellSize_mm;	//每个range-cell的距离(单位:毫米)
	uint32_t rangeCells;		//当前扫描线的range-cell的数量
	uint16_t spokeAzimuth;		//当前扫描线的角度(取值0~4095,代表0~360度的扫描范围)
	uint16_t spokeCompass;		//当前的船首向(Heaing方向 ,取值0~4095,代表0~360度的扫描范围 )
	uint8_t trueNorth;			//与雷达连接的罗经使用的正北类型(1~真北， 0~磁北)
	uint8_t compassValid;		//罗经数据是否有效(1~有效， 0~无效)
	uint32_t sampleRange_mm;	//每个采样的物理距离(单位:毫米)
	uint32_t spokeRange_mm;		//当前扫描线的物理距离(单位:毫米)
}RDS3H_SpokeHeader_t;

//每个雷达扫描线数据定义
typedef struct RDS3H_Spoke{
	RDS3H_SpokeHeader_t header;				//扫描线数据信息
	uint8_t data[SAMPLES_PER_SPOKE / 2];	//扫描线采样点数据
} RDS3H_Spoke_t;
```