# Sensor-Fusion-Toolbox

**Repository Path**: dalaska/Sensor-Fusion-Toolbox

## Basic Information

- **Project Name**: Sensor-Fusion-Toolbox
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-10-02
- **Last Updated**: 2020-12-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


*传感器*

- 类型：0101 数 - 空间2d 图像 -3d 点云
- 场景判断 -> feature -> finite state machine -> 预测 -> 规划


*超声波雷达*
频率高于20KHz的机械波，
通过障碍物反射回来的时间差计算距离。
测距公式为：L = V * (T2-T1)/2
[link](http://www.alsrobot.cn/wiki/index.php/SKU:RB-02S001A_RB_URF02%E8%B6%85%E5%A3%B0%E6%B3%A2%E4%BC%A0%E6%84%9F%E5%99%A8)

- 探测有效距离：1cm～500cm
- 探测分辨率：0.5cm
- 探测误差：±0.5%
- 灵敏度：大于1.8m外可以探测到直径2cm物体


*IMU*

- 九轴姿态检测传感器：

    三轴陀螺仪量程可由用户设定，包含±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec

    三轴加速度量程可由用户设定，包含±2g, ±4g, ±8g and ±16g

*GPS*

- u-blox
- gps点找到对应地图

*摄像头*

摄像头产业链:
1. 镜头组
2. CMOS（Complementary Metal-Oxide Semiconductor，即互补性金属氧化物半导体） 
3. DSP（Digital Signal Process 即数字信号处理器）
4. 模组封装等环节组成。

2014 年摄像头价格降低至 200 元左右。CMOS 是摄像头的核心部件，CMOS 价值约占到摄像头成本的三分之一。
CMOS，感光元件成本低，省电，在像素要求不高的车载摄像头领域应用十分广泛。
 -  速度快。 高性能的 CMOS 采集速度能高达 5,000 帧/秒；
- 高动态范围。在光线条件变化剧烈且频繁的环境中能快速识别周边物体。


*毫米波雷达*

- 不同国家频段不同：24GHz、60~61GHz、76~79GHz，
- 中国：77GHz 划分给车辆测距雷达。
- 毫米波雷达系统主要包括：
    - 天线
    - 收发模块、
    - 信号处理模块
    - 而 MMIC芯片和天线 PCB 板是毫米波雷达的硬件核心。


*激光雷达* 

分辨率高。激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率。
- 通常激光雷达的角分辨率不低于 0.1mard 也就是说可以分辨 3km 距离上相距 0.3m 的两个目标，

- 距离分辨率可达 0.1m；速度分辨率能达到 10m/s 以内。

- 范围为 200 米，可以满足车企 ADAS 和全自动驾驶需要

*点云开发工具*

基于kitti数据开发的matlab点云处理工具
Content：
1. 数据可视化
2. 投影到相机屏幕
3. 滤除地面
4. 目标投影到地面平面
5. 生成grid map