# 无人机飞控

**Repository Path**: dhtest2019/drone-flight-control

## Basic Information

- **Project Name**: 无人机飞控
- **Description**: 俺滴毕设，四轴无人机飞控，学习代码
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-07-03
- **Last Updated**: 2025-07-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 飞控 Readme

## 1. 简介

本项目为飞控项目，主要包含飞控的硬件设计、软件设计和测试验证等内容。

## 2. 硬件设计

飞控硬件主要包括主控板、传感器、电机和电池等。主控板采用 STM32F103C8T6 芯片，传感器包括 MPU6050 加速度计和陀螺仪、等。电机采用无刷电机，电池采用锂电池。

## 3. 软件设计

目前是裸机的验证阶段，主要使用 STM32CubeMX 和 Keil uVision 进行开发。飞控软件主要包括传感器数据采集、姿态解算、遥控接收、电机控制等模块。

## 4. 修改记录

0. ...好多未记录，先不写了，看 word 文档吧！
1. 解锁遥控指令
2. 失联判断逻辑
3. 增加接收标志位 connect_flag, 并且解决接收调度的疑惑
4. 增加遥控指令解析
5. 测试遥控失联 解决成功
6. 飞控的 PID 怎么设计？
7. PID 底层代码编写
8. PID 控制逻辑编写
9. 解决 PWM 输出的 bug
10. 使用 FreeRTOS，移植成功，并且正常收 2.4G 数据，正确解算陀螺仪数据，PID 正确输出
11. 增加灯控系统雏形，并未设计完全，串口打印减速，防止阻塞其他任务
12. 增加 OLED 显示，方便调参
13. 开始调参
14. 增加串口调试
15. 横滚角调参完成
16. 俯仰角调参开始，内环极性是-，外环未测试
17. 俯仰角调参完成
18. 俯仰角+横滚角参数整合，都使能，测试成功
19. 修改 2.4G 接收数据的顺序，删除无用数据
20. 偏航角极性测试
21. 很多调参记录...
22. 更新 PCB 文件