README.md · zipeng/F407_bootloader-master

# 固定翼机巢2.0升级协议汇总：
## 版本：2022.01.17

## BootLoader升级协议说明：
分为机巢主控升级、机械臂板升级和AGV升级，升级采用有线升级形式。
升级机巢主控最为简单快捷，升级机械臂板和AGV板需要机巢主控通过CAN将数据转发至对应待升级板子。

## 升级步骤：
### 1、发送Boot命令：

**说明：**
在 App 阶段发送 **0XC8 0XD8 0XE8 ID** 命令，MCU 从 app 跳转进入 bootloader 模式。 ID:1 代表机巢主控，2 代表机械臂板，3 代表AGV板。

### &ensp;&ensp;1.1、上位机 &rarr; 主控

- **上位机软件请求：**
0XC8 0XD8 0XE8 ID（1,2,3）

- **机巢主控响应：**
\r\nBOOT\r\n

### &ensp;&ensp;1.2、主控 &rarr; 设备

- **机巢主控请求：**
0XC8 0XD8 0XE8 ID（1,2,3）

- **机巢设备响应：**
GetBOOT

### 2、发送Trace命令：

**说明：**
在 Bootloader 阶段发送 **Trace** 命令，MCU 进入升级等待模式。

### &ensp;&ensp;2.1、上位机 &rarr; 主控

- **上位机软件请求：**
AT+TRACEX\r\n
  >注意：X为M代表机巢主控，R代表机械臂，G代表AGV

- **机巢主控响应：**
\r\nOK\r\n

### &ensp;&ensp;2.2、主控 &rarr; 设备

- **机巢主控请求：**
TRACEX

- **机巢设备响应：**
CanOK

### 3、发送Bin连续接受开始触发命令:

**说明：**
触发本包之前需要先触发Trace命令，输入该命令包触发对应的Bin包连续接受形式，整包校验码为通过CRC-8/MAXIM形式进行整体传输Bin校验后得出的uint8返回数据的**字符串形式（如：假设计算出来的值是0x81，那么该位置的字符串为81，以此类推）**，传输的包数为实际传输的包数int的**字符串形式（如：假设计算出来的值是1345，那么该位置的字符串为1345，以此类推）**。接收机需要在Main程序中才可以执行该命令。
CRC详细请参考：http://www.ip33.com/crc.html

### &ensp;&ensp;3.1、上位机 &rarr; 主控

- **上位机请求：**
AT+BINX=<整包校验码>,<传输的包数>
  >注意：X为M代表机巢主控，R代表机械臂，G代表AGV

- **机巢主控响应：**
\r\nOK2\r\n

### &ensp;&ensp;3.2、主控 &rarr; 设备

- **机巢主控请求：**
BINX<整包校验码><传输的包数>
  >注意：检验码为 1 字节；传输的包数为 2 字节，前字节为低八位，后字节为高八位

- **机巢设备响应：**
CANOK2

### 4、连续发送Bin包并进行校验

**说明：**
在成功进入Bin包连续发送阶段后可以触发本阶段命令。此包需要将所提供的Bin包分成以每1024个二进制位一包的若干包裹进行不定长发送，每发送一帧Bin文件包都会获得一个回调，升级端可以通过此回调来判定发送是否正常。升级bin包发送间隔必须大于100ms/package。CRC使用CRC-8/MAXIM。接收机需要在Main程序中才可以执行该命令。
CRC详细请参考：http://www.ip33.com/crc.html

### &ensp;&ensp;4.1、上位机 &rarr; 主控

- **上位机请求：**
详情请看下表说明

- **机巢主控响应：**
\r\nCRCOK\r\n

帧|占用位|说明
-|-|-
SOF|3|**固定值：0xAB 0xBC 0XDD**此值作为固定帧头值的校验，此值需要正确通过才可以进行校验处理。
index|2|包序号，小端（低前高后），代表本次发送的是第几个数据包。
Length|2|小端（低前高后），代表本次Bin切分包长度(BinSource长度)
BinSource|1~1024|Bin切分包，按照实际情况切分即可（若不是到文件末尾，那么包长需要均为1024个Byte）
JumpFlag|1|跳转启动符号，在发送Bin包的最后一包的时候，App端需要将此位设置为0xFF，其余情况为0x00第55位（BinSource满的情况下）
CRC Check|1|CRC-8/MAXIM，（第56位BinSource满的情况下）
EOF|1|0x0E

### &ensp;&ensp;4.2、主控 &rarr; 设备

- **机巢主控请求：**
  > 注意：按 8 个字节一包来发送数据；（Master 报文为 **0x208**，ARM 报文为 **0x209**，AGV 报文为 **0x20A**）

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