# Mecanum_AGV_RTT

**Repository Path**: dxmcu/Mecanum_AGV_RTT

## Basic Information

- **Project Name**: Mecanum_AGV_RTT
- **Description**: 使用RT-Thread的麦克纳姆轮AGV
- **Primary Language**: C/C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2021-06-23
- **Last Updated**: 2021-06-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# AGV_RTOS #

基于RT-Thread的一款二维码全向麦克纳姆轮AGV运动控制系统

## 实现的功能 ##
* [ ] Modbus主机功能
* [x] Modbus从机功能
* [x] 实现AGV的定位
  * [x] 建立全向AGV的逆运动学模型
  * [x] 获取陀螺仪数据
    * [x] 测量陀螺仪的测量噪声
  * [x] 获取PGV传感器数据
    * [x] 解析PGV传感器数据
    * [x] 完成PGV的坐标转换
    * [x] 测量PGV传感器的测量噪声
  * [x] 获取电机编码器数据  
    * [x] 测量电机编码器的测量噪声
* [x] 根据上位机的指令生成路径
  * [x] 实现与上位机的通信
  * [x] 根据上位机输入的插补点生成Bezier曲线
  * [x] 对Bezier路径完成速度插补
* [ ] 控制AGV实现对Bezier路径的跟踪
  * [x] 建立全向AGV的正运动学模型
  * [x] 完成对电机的控制
    * [x] 完成CAN总线的调试
* [ ] 板载调试用触摸屏
* [ ] 实现OTA功能
* [ ] 片上Flash
  * [ ] BootLoader
  * [ ] 应用程序
  * [ ] 存放出厂程序
* [ ] 板载Flash芯片
  * [ ] 存放下载程序 
  * [x] littlefs文件系统
    * [ ] 存放任务日志
    * [ ] 存放配置信息
* [x] SD卡
  * [x] elm-Fat文件系统
* [x] Shell指令解析
* [x] 实现RTC功能
* [ ] 使用EEPROM保存配置信息
* [ ] 实现网络通信
  * [ ] 使用lwIP协议栈
  * [ ] 使用WIZnet协议栈
  * [ ] 使用AT Socket协议栈


## 寄存器定义 ##
> 浮点数采用采用IEEE 754 标准,内存分布为ABCD,低地址为低半字,高地址为高半字  
> 车头朝向为y轴正方向,右侧为x轴正方向,逆时针为正

* 运动模块初始化标志
  * 地址0x0000
  * 读
    * bit0-PGV初始化完成标志
    * bit1-陀螺仪初始化完成标志
    * bit2-电机初始化完成标志
    * bit3-系统第一次读取到二维码标志
* 通信超时时间(ms)
  * 地址0x0001
  * 写 
    * 0-关闭通信超时检测
    * 1~65535-设置通信超时时间
* 软件复位
  * 地址0x0002
  * 写入非零数软件复位
* 错误代码低半字
  * 地址0x0003
* 错误代码高半字
  * 地址0x0004
  > 错误代码还未确定,暂时保留
* 运动状态
  * 地址0x0005
  * 读 
    * 0-运动空闲
    * 1-任务暂停
    * 2-正常运行时避障触发
    * 3-正常运行
    * 4-当前运动指令结束
    * 5-运动任务取消中
  * 写
    * 0-无效
    * 1-任务启动
    * 2-任务继续
    * 3-任务暂停
    * 4-任务取消,清空已保存的目标点
* 二维码状态
  * 地址0x0006
  * 读
    * 0-未读取到二维码
    * 1-读取到二维码
* 二维码TAG号低半字
  * 地址0x0007
* 二维码TAG号高半字
  * 地址0x0008
  * 读返回最近一次读取到的二维码TAG号

* 车辆实际运行x轴线速度(浮点数 mm/s)
  * 地址0x0020
  * 写无效
* 车辆实际运行y轴线速度(浮点数 mm/s)
  * 地址0x0022
  * 写无效
* 车辆实际运行角速度(浮点数 °/s)
  * 地址0x0024
  * 写无效
* 车辆实际x轴坐标(浮点数 mm)
  * 地址0x0026
  * 写无效
* 车辆实际y轴坐标(浮点数 mm)
  * 地址0x0028
  * 写无效
* 车辆实际角度(浮点数 °)
  * 地址0x002A
  * 写无效

* 车辆目标点x轴坐标(浮点数 mm)
  * 地址0x0030
  * 读无效
* 车辆目标点y轴坐标(浮点数 mm)
  * 地址0x0032
  * 读无效
* 车辆目标点角度(浮点数 °)
  * 地址0x0034
  * 读无效
  
* 插补阈值(mm)
  * 地址0x0040
  * 读无效
* 运行时最大速度(mm/s)
  * 地址0x0041
  * 读无效
* 加速度(从0速到最大速度的时间 s) 
  * 地址0x0042
  * 读无效
* 减速度(从最大速度到0速的时间 s)
  * 地址0x0043
  * 读无效 
* 低速运行时间(s)
  * 地址0x0044
  * 读无效

## 使用说明 ##
1. 上电时等待AGV初始化完毕(即运动模块初始化标志和0x07求与不为0)
2. 根据需求设置通信超时时间
3. 根据任务设置目标点
4. 若目标点未设置完成，则执行上一步,若目标点设置完成,则执行下一步
5. 设置插补阈值,运行时最大速度等寄存器,通知AGV目标点已设置完成
6. 查询运动状态寄存器，判断AGV当前运动状态

> 设置插补阈值等寄存器后,AGV内部会使用Bezier曲线自动生成一条依次通过所有目标点的光滑路径,AGV会跟踪这条曲线路径。

## 硬件分配明细 ##
| DMA1_Stream |   外设   | DMA2_Stream |   外设   |
| :---------- | :------: | :---------- | :------: |
| Stream0     | Uart5_RX | Stream0     | SPI1_RX  |
| Stream1     | Uart3_RX | Stream1     | Uart6_RX |
| Stream2     | SPI3_RX  | Stream2     |          |
| Stream3     | SPI2_RX  | Stream3     | SPI1_TX  |
| Stream4     | SPI2_TX  | Stream4     |          |
| Stream5     | SPI3_TX  | Stream5     | Uart1_RX |
| Stream6     | Uart2_TX | Stream6     | Uart6_TX |
| Stream7     |          | Stream7     | Uart1_TX |