# robot_tester

**Repository Path**: eehut/robot_tester

## Basic Information

- **Project Name**: robot_tester
- **Description**: 使用python+QT实现的机器人（扫地机）控制板调测工具。可结合VOFA实现PID可视化调试等。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 4
- **Forks**: 3
- **Created**: 2022-11-21
- **Last Updated**: 2025-02-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 机器人（扫地机）主控板调测软件 

花了不少心思（加班熬夜）做了这个机器人驱动控制板调测上位软件，还没有发布，团队解散了。。

好了，分享给大家。

使用Python+QT5实现，通过串口与控制板相连，通信协议为自研属性服务协议（SACP，另外找时间分享）。

主图如下：

![main](docs/images/tester_main.png)

#### 主要功能

- 实时显示主轮电流，速度等数据
- 实时显示IMU和里程计数据
- 实时显示各电机的电流
- 实时显示传感器IO量状态
- 实时显示地检传感器数值及离地状态
- 实时显示回充红外传感器状态
- 实时显示控制板运行状态信息
- 可下发配置机器参数
- 可在软件中操作机器所有的功能
- 可通过VOFA软件实现大量数据的可视化分析, 如主轮PID数据，风机PID数据，各电机电流，地检传感器数值，IMU和里程计数值及电池电压等。支持8个通道，最短数据周期为10ms。
- 可在线修改PID参数，结合数据可视化，完成PID调参。

#### 其他

**控制面板**

![main](docs/images/tester_control.png)


**机器参数**

![main](docs/images/tester_setting.png)


**数据可视化**

![main](docs/images/tester_data.png)