# 利用机器学习方法处理事件数据

**Repository Path**: ericwang017/uav_event_framework

## Basic Information

- **Project Name**: 利用机器学习方法处理事件数据
- **Description**: 利用机器学习方法处理事件数据练习（挖去相关神经网络后剩下的部分）
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-01-19
- **Last Updated**: 2024-05-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 利用机器学习处理事件数据

## 项目简介

您需要完成的是利用机器学习方法对无人机机载事件相机产生的事件数据进行目标识别的工作。该工作由如下几步进行：

（1）自身运动补偿：利用IMU信息（无人机的角速度等），消除因无人机自身运动所产生的事件，保留物体运动所产生的事件。（代码已全部给出）

（2）目标识别：利用机器学习方法（可以是传统的，也可以是神经网络），对事件数据进行分类或目标识别。（代码仅部分给出，核心方法需自己手写）

## 环境安装

### 1 安装Ubuntu 20.04

[双系统](https://zhuanlan.zhihu.com/p/363640824)、[WSL](https://blog.csdn.net/weixin_43577131/article/details/111928160)或[虚拟机](https://blog.csdn.net/qq_45373920/article/details/122409002)均可，WSL要安装[MobaXTerm](https://mobaxterm.mobatek.net/)并输入如下命令配置GUI：

```sh
sudo apt install x11-apps
```

安装好之后，第一步执行

```sh
sudo apt update
```

更新apt，随后输入

```sh
sudo apt install git vim python3-pip python-is-python3 terminator
```

安装必要的包

### 2 安装ROS noetic

```sh
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
```

依次选择“一键安装ROS”（1）、“不更换系统源直接安装”（2）、“Noetic（ROS1）”（1）、“安装ROS桌面版”（1），等待即可。

检查ROS是否安装成功：

终端1：

```sh
roscore
```

终端2：

```sh
rosrun turtlesim turtlesim_node
```

若此时有小海龟页面弹出，说明目前为止一切正常；

终端3：

```sh
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```

保持该终端始终处于焦点，若可以利用方向键控制小海龟移动，说明ROS安装成功。


### 3 安装OpenCV4

```sh
cd ~
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
```

### 4 安装mavros

```sh
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
```

### 5 安装PyTorch

```sh
sudo apt install torch torchvision torchaudio
```

### 6 将这个仓库导入到您的本机中

```sh
cd ~
mkdir -p celex_ws/src
cd celex_ws/src
mkdir uav_event
cd uav_event
git init
git remote add origin https://gitee.com/ericwang017/uav_event_framework.git
git pull origin master
cd ~/celex_ws
catkin_make
```

随后检查是否安装成功。

终端1：

```sh
cd ~/celex_ws
source devel/setup.bash
roslaunch uav_event ours.launch
```

终端2：

```sh
rosbag play ~/celex_ws/src/uav_event/assets/demo.bag
```

若看见输出：

```sh
Succeeded!
```

则代表已经部署成功，可以开始修改您的代码。

## 修改您的代码

您的代码应当全部存放于`scripts`文件夹中，模型（`.pt`文件）存放在`assets`文件夹中。您可以通过修改`scripts/func`文件夹中的`f_process.py`文件完成您的代码。对应应当修改或可修改的部分已经以附件形式标注在代码文件里。