# rosplan_coffee__demos

**Repository Path**: fdse_robotics/rosplan_coffee__demos

## Basic Information

- **Project Name**: rosplan_coffee__demos
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-04-28
- **Last Updated**: 2021-06-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## Turtlebot2移动相关内容（所有在turtlebot2_rplidar内）
该版本为melodic，仿真环境使用Turtlebot2所需包已经全部包含在内，同时需要安装相关依赖：
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-kobuki ros-melodic-kobuki-core
sudo apt-get install python-opencv python-numpy python-scikits-learn
sudo apt-get install ros-melodic-ecl-* ros-melodic-yocs-controllers ros-melodic-yocs-cmd-vel-mux ros-melodic-yocs-velocity-smoother ros-melodic-joy ros-melodic-kobuki-dock-drive ros-melodic-kobuki-driver ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-gmapping ros-melodic-dwa-local-planner pyqt5-dev-tools
```
### 启动仿真世界
指令：
```bash
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
```
其中关键点：

- 初始catkin_make后，在turtlebo2_simulator/turtlebot_gazebo/env-hooks/25.turtlebot-gazebo.sh.em会生成两个bash的环境变量，TURTLEBOT_GAZEBO_MAP_FILE、TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE，TURTLEBOT_GAZEBO_MAP_FILE是后面启动仿真环境amcl_demo.launch所使用的地图文件（turtlebo2_simulator/turtlebot_gazebo/maps），TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE是这个指令启动仿真世界所用的世界模型，均可以通过以下指令进行临时配置（若要更改默认配置，请修改25.turtlebot-gazebo.sh.em文件）：
```bash
export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE=....
```

- 启动世界时，可以设置机器人初始位置，在/turtlebot_simulator/turtlebot_gazebo/turtlebot_world.launch，设置
```bash
<arg name="initial_pose_x" value="1.0"/> 
<arg name="initial_pose_y" value="1.0"/>
```
#### 

### 启动导航包
指令：
```bash
 roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch
```
其中/turtlebot_simulator/turtlebot_gazebo/amcl_demo.launch，可以设置机器人初始位置：
```bash
<arg name="initial_pose_x" default="1.0"/>
<arg name="initial_pose_y" default="1.0"/>
```
其中地图依赖 TURTLEBOT_GAZEBO_MAP_FILE，可以后修改成其他：
```bash
<!-- Map server -->
<arg name="map_file" default="$(env TURTLEBOT_GAZEBO_MAP_FILE)"/>
```
### 启动移动服务
指令：
```bash
 rosrun move_tb2 gotopoint.py
```
可通过服务调用发送目标位置，让Turtlebot2移动
```bash
 rosservice call /wait_for_destination "x:  y: "
```
移动成功后会返回结果result，1表示成功移动到目标位置，0表示失败  
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0507/195457_bdc9d8ae_7358831.png "1.png")
### 可通过rviz查看
指令：
```bash
 roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
```