# rrt_create_map

**Repository Path**: fdse_robotics/rrt_create_map

## Basic Information

- **Project Name**: rrt_create_map
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-04-14
- **Last Updated**: 2021-05-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

参考资料：[https://github.com/hasauino/rrt_exploration](https://github.com/hasauino/rrt_exploration)
[https://github.com/hasauino/rrt_exploration_tutorials](https://github.com/hasauino/rrt_exploration_tutorials)  
优先推荐kinetic版本 （melodic版本是对源码进行调整）
#### 首先，从gitee库下载仿真环境所需代码(此版本为kinetic版本代码)
操作步骤：打开终端，下载代码
```bash
git clone -b kinetic https://gitee.com/fdse_robotics/rrt_create_map.git
```
安装依赖：
```bash
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-kobuki ros-kinetic-kobuki-core ros-kinetic-kobuki-gazebo
sudo apt-get install python-opencv python-numpy python-scikits-learn

sudo apt install ros-melodic-yocs-controllers ros-melodic-ecl-streams 
```
目前工作目录形式为：rrt_create_map，进入到rrt_create_map目录内，进行编译：
```bash
cd ~/rrt_create_map
catkin_make
```
#### 启动仿真世界和rviz，其中可以通过导航进行地图创建：
```bash
roslaunch rrt_exploration_tutorials single_simulated_house.launch
```
启动后如下图，左边为rviz视角，可通过选择左边红框 2D Nav Goal进行导航创建地图，右边为仿真世界：
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0507/163429_90a6f21b_7358831.png "1.png")
#### 通过导航过程中创建地图效果如下：
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0507/163504_9fe84c1d_7358831.png "2.png")
#### 若要切换成自己的世界，设置GAZEBO_WORLD_FILE 环境变量，再重新启动世界：
```bash
export GAZEBO_WORLD_FILE=/...your_world_path.../myhouse.world
roslaunch rrt_exploration_tutorials single_simulated_house.launch
```
#### 启动自动探索算法，指定4个点，框成一个图形，来对图形内部世界进行探索建图：
```bash
roslaunch rrt_exploration single.launch
```
通过下图左边红框来标点，需要标4个点，像下图右边红框内的红色箭头所指向，选中4个点后，再于四个点内部打一个红点来启动探索，算法执行过程会在地图上遍布探索树（类似下图右边的四个点左侧 蓝色 绿色的树），机器人对探索树的叶子结点进行访问，从而构建地图。
#### 注意：
（若自动运行时，进入不了门，有可能因为膨胀半径太大，机器人进不了门，去costmap_common_params.yaml 修改inflation_radius值）
（若自动扫图时，出现靠着墙角，走不出来，可通过导航按钮修正姿势，或者停止自动探索算法，重新启动自动探索算法）
（若自动扫图出问题，可通过重启来重新扫图）
（若自动扫图结束后，有阴影未探索到，可通过手动导航建图，继续探索地图）
![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0507/163521_1743644c_7358831.png "3.png")
#### 保存地图
```bash
rosrun map_server map_saver -f mapname_u_determine map:=/robot_1/map
(一般保存地图指令为：rosrun map_server map_saver -f mapname_u_determine
自动去map话题（消息type为 nav_msgs::OccupancyGrid）订阅保存，这里是重新映射了名称，到/robot_1/map话题，type为nav_msgs/OccupancyGrid）

```
### 安装melodic版本，操作相对于kinetic有些微不同，先看kinetic版本操作再来安装melodic版本(melodic版本由于调整了源码，可能出错或者效果没有kinetic版本好，生成地图效果不好，可按照自动探索算法操作教程的 注意 选项，进行操作）
下载melodic版本代码：
```bash
git clone -b melodic https://gitee.com/fdse_robotics/rrt_create_map.git
```
安装依赖：
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-kobuki ros-melodic-kobuki-core
sudo apt-get install python-opencv python-numpy python-scikits-learn
sudo apt-get install ros-melodic-ecl-* ros-melodic-yocs-controllers ros-melodic-yocs-cmd-vel-mux ros-melodic-yocs-velocity-smoother ros-melodic-joy ros-melodic-kobuki-dock-drive ros-melodic-kobuki-driver ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-gmapping ros-melodic-dwa-local-planner pyqt5-dev-tools
```
其他使用操作和kinetic版本一致。