# Step Slide Control

**Repository Path**: flei/step-slide-control

## Basic Information

- **Project Name**: Step Slide Control
- **Description**: 步进滑台控制程序
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-10-06
- **Last Updated**: 2021-10-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 硬件组成

![原理框图](./Pic/原理框图.png)

- 步进滑台
- 步进驱动板
- STM32F103最小系统板
- USB转TTL模块

# 连线

- 控制信号

|驱动板|STM32|
|---|---|
|P-|A8|
|+12V|3.3|
|D-|B15|

- 限位开关

|滑台|STM32|
|---|---|
|电机侧限位开关-上|G|
|电机侧限位开关-中|B13|
|另一侧限位开关-上|G|
|另一侧限位开关-中|B14|

- 串口通信和供电

|串口线|STM32|
|---|---|
|红色|5V|
|黑色|G|
|白色|A9|
|绿色|A10|

# 串口指令

**串口参数**：
- 波特率：115200
- 停止位：1
- 数据位：8
- 奇偶校验：无

**支持指令**：
- help
- reset
- read
- sx
- dx
- px

---

## 1. help - 帮助指令

### 说明

显示帮助信息

### 示例

-  输入

```
help
```
- 输出

```
Repository: https://gitee.com/soliber/step-slide-control
Developer: Soliber
E-mail: soliber@aliyun.com
Version: V1.0
Date: 2021.04.21

Supported instructions:

Input [help]: help information
Input [reset]: set current position as origin
Input [read]: read speed(um/s) and position(um) information
Input [sx]: set expected speed (um/s) and show real speed (um/s)
Input [dx]: incremental move (um) and show real position (um)
Input [px]: absolute movement (um) and show real position (um)

tips: the above 'x' should be any interger or floating point number in a suitable range
```

---

## 2. reset - 原点复位指令

### 说明

指定当前位置为坐标原点

### 示例

- 输入

```
reset
```
- 输出

```
Origin set
```

---

## 3. read - 读取参数指令

### 说明

读取速度和坐标参数

### 示例

- 输入

```
read
```
- 输出

```
Speed:93750 um/s
Position:9.993 mm (1066 steps to origin)
```

---

## 4. sx - 速度设置指令

### 说明

设置滑台的移动速度

指令中的 ```x``` 为速度参数，单位为 ```um/s```

返回实际设置的速度

### 示例

- 输入

```
s1000
```

- 输出

```
Speed set to 1008 um/s
```

---

## 5. dx - 增量位移指令

### 说明

基于当前位置，移动一段距离

指令中的 ```x``` 为位移参数，单位为 ```um```

返回移动后的实际位置及本次移动距离

### 示例

- 输入

```
d3.0
```

- 输出

```
Position: 3.000 mm (+3.000 mm)
```

---

## 6. px - 坐标位移指令

### 说明

移动到以坐标原点为参考的指定位置

指令中的 ```x``` 为位置参数，单位为 ```um```

返回移动后的实际位置及本次移动距离

### 示例

- 输入

```
p10.0
```

- 输出

```
Position: 9.993 mm (+6.993 mm)
```

---

## 注意

1. 滑台的总行程为```50mm```，分辨率```20 PPR```，螺距 ```3 mm```；驱动器细分参数 ```16```，等效步长 ```9.375 um/pulse```

2. 默认上电时的位置为坐标原点，靠近电机为**正方向**，远离电机为**负方向**

3. 默认上电后速度为 ```10416 um/s``` ，速度范围 ```3~93750 um/s``` 可调

4. 受分辨率影响，返回的**实际位置**与输入的**预期位置**可能会有细微偏差

5. 若连接了限位开关，则当滑台到达极限位置处会自动停止