# ros2_tools

**Repository Path**: futurelei/ros2_tools

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_tools
- **Description**: ros2的工具脚本类
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-29
- **Last Updated**: 2026-04-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ros2_tools
# ros工具使用说明
# 1. build.sh 构建脚本使用说明

`build.sh` 是自研的 ROS2 企业级构建脚本，提供交互式和命令行两种使用方式。

### 功能特性
- 自动检测工作空间
- 交互式选择编译模式（符号链接/合并安装）
- 选择编译范围（全部/指定包）
- 包列表浏览和选择
- 编译参数配置
- 编译历史记录和日志
- 支持并行编译

### 使用方式

#### 交互式模式（无参数运行）
```bash
cd ~/ros_workspaces/ros2_ws/src/lyric_acns2
sudo chmod +x ./build.sh
./build.sh
```

#### 命令行模式
```bash
# 编译所有包
./build.sh -a

# 编译指定包
./build.sh -p package_name

# 清理后编译
./build.sh -c -a

# 查看帮助
./build.sh --help
```

### 命令行参数

| 参数 | 说明 |
|------|------|
| `-h, --help` | 显示帮助信息 |
| `-w, --workspace PATH` | 指定工作空间路径 |
| `-a, --all` | 编译所有包 |
| `-p, --package NAME` | 编译指定包（可多次使用） |
| `-s, --symlink` | 使用符号链接模式（默认） |
| `-m, --merge` | 使用合并安装模式 |
| `-c, --clean` | 清理后编译 |
| `-j, --jobs N` | 并行任务数（默认: 8） |
| `-d, --dry-run` | 只显示命令，不执行 |
| `-v, --verbose` | 详细输出 |
| `-e, --extra ARGS` | 额外传递给 colcon 的参数 |
| `--continue` | 出错时继续 |
| `-l, --list-packages` | 列出所有包 |

## 2. ros2tool.sh 开发调试工具使用说明

`ros2tool.sh` 是 ROS2 开发调试助手，提供交互式菜单管理节点、话题、服务、参数、动作等。

### 功能特性
- 节点管理：查看、详细信息、发布者/订阅者
- 话题管理：查看、发布、echo、频率/带宽监控
- 服务管理：查看、调用服务
- 参数管理：查看、获取/设置参数值
- 动作管理：查看、发送目标
- 接口查看：消息/服务/动作类型定义

### 使用方式

#### 交互式模式（推荐）
```bash
cd ~/ros_workspaces/ros2_ws/src/lyric_acns2
sudo chmod +x ./ros2tool.sh
./ros2tool.sh
```

#### 命令行模式
```bash
# 查看帮助
./ros2tool.sh -h

# 列出所有节点
./ros2tool.sh -n

# 列出所有话题
./ros2tool.sh -t

# 查看指定节点信息
./ros2tool.sh -i /node_name

# 查看指定话题信息
./ros2tool.sh --topic-info /topic_name
```

### 命令行参数

| 参数 | 说明 |
|------|------|
| `-h, --help` | 显示帮助信息 |
| `-n, --nodes` | 列出所有节点 |
| `-t, --topics` | 列出所有话题 |
| `-s, --services` | 列出所有服务 |
| `-a, --actions` | 列出所有动作 |
| `-p, --params` | 列出所有参数 |
| `-i, --info NODE` | 查看节点信息 |
| `--topic-info TOPIC` | 查看话题信息 |
| `--service-info SERVICE` | 查看服务信息 |
| `--publish TOPIC TYPE DATA` | 发布话题消息 |

### 交互式菜单说明

启动后显示主菜单：
```
========================================
     ROS2 开发调试助手 v1.0.0
========================================
1. 节点管理
2. 话题管理
3. 服务管理
4. 参数管理
5. 动作管理
6. 接口查看
7. 运行状态总览
0. 退出
```

进入子菜单后：
1. 先显示列表（节点/话题/服务等）
2. 选择具体项目后显示操作菜单
3. 选择操作执行相应功能