# genbotter_motor_tutorial

**Repository Path**: gaoyanzeng/genbotter_motor_tutorial

## Basic Information

- **Project Name**: genbotter_motor_tutorial
- **Description**: B站“高博士_嵌入式"电机教程配套的电子资源。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 36
- **Forks**: 15
- **Created**: 2025-08-06
- **Last Updated**: 2026-08-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# GenBotter电机教程配套资源

本仓库为 **电机开发教程视频** 提供配套学习资源，包括原理图、案例代码、课件及用户手册等，帮助学习者快速上手电机开发与应用。

> B站：<https://space.bilibili.com/486637340>  
> 淘宝：<https://genbotter.taobao.com>

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## 🎬 视频教程

B站完整视频教程请点击：  
👉 [电机开发教程 - B站链接](https://www.bilibili.com/video/BV122JEzaE2n/)

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## 🛒 学习配套硬件购买

> 教程所用的电机开发板、电机驱动板及配套电机等硬件资源，可在淘宝店铺购买：  
👉 [GenBotter 淘宝店铺](https://genbotter.taobao.com)

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## 📂 资源清单

本仓库包含以下学习资料（**正在持续更新**）：

| 目录  | 说明   |
|------|-------|
| `📐 1.原理图`   | 电机开发板与驱动板的完整电路原理图。|
| `📽️ 2.PPT课件`  | 视频课程配套讲解PPT，便于教学和复习。|
| `💻 3.案例代码` | 教程中涉及的案例的参考代码。|
| `📖 4.用户手册` | 板载硬件的功能说明、使用方法及注意事项。|
| `🏗️ 5.模板工程` | 可直接导入开发环境的工程模板，包含基础配置与常用外设初始化代码。|
| `🐍 6.Python仿真` | 用 Python 一些仿真演示的小应用。 |

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## 📚 教程章节

> 目前已覆盖全部 **17 章**，从入门基础到步进电机高级控制。

### 🔰 入门篇 — 电机基础驱动

| 章节 | 课件 | 案例代码 | 说明 |
|------|------|----------|------|
| **第1章** 教程概述 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap01概述/) | — | 课程体系介绍、硬件平台总览、开发环境搭建 |
| **第2章** 直流有刷电机驱动 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap02直流有刷电机驱动/) | [💻 chap02](3.案例代码/brush_motor_demos/chap02_brush_motor_1/) | GPIO 高低电平驱动有刷电机正反转 |
| **第3章** 舵机控制 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap03舵机控制/) | [💻 chap03](3.案例代码/servo_motor_demo/chap03_servo_motor_1/) | PWM 50Hz 驱动 SG90 舵机角度控制 |
| **第4章** 步进电机控制 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap04步进电机控制/) | [💻 chap04](3.案例代码/stepper_motor_demos/) | 脉冲频率控制、光耦隔离、多通道驱动 |
| **第5章** BLDC 无刷电机 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap05BLDC直流无刷电机/) | [💻 chap05](3.案例代码/bldc_motor_demos/chap05_bldc_motor_1/) | 六步换相开环控制、霍尔传感器换相逻辑 |

### ⚡ 中级篇 I — 有刷电机闭环控制

| 章节 | 课件 | 案例代码 | 说明 |
|------|------|----------|------|
| **第6章** 驱动芯片选型 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap06电机驱动芯片选型/) | — | H桥原理、常用驱动芯片对比、PCB 布局要点 |
| **第7章** 闭环控制系统基础 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap07闭环控制系统基础/) | — | 开环 vs 闭环、传感器反馈、控制架构 |
| **第8章** 电机测速实战 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap08电机测速实战/) | [💻 chap08](3.案例代码/brush_motor_demos/) | 编码器原理、TIM 编码器模式、LCD 显示速度 |
| **第9章** PID 控制原理 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap09PID原理/) | — | P/I/D 各项含义、参数整定方法、离散化实现 |
| **第10章** 速度环 PID | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap10速度环PID/) | [💻 chap10](3.案例代码/brush_motor_demos/) | 编码器反馈速度闭环、定时中断 PID 调度 |
| **第11章** 电流环 PID | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap11电流环PID/) | [💻 chap11](3.案例代码/brush_motor_demos/) | ACS712 电流采样、ADC 采集、PI 电流控制 |
| **第12章** 位置环 PID | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap12位置环PID/) | [💻 chap12](3.案例代码/brush_motor_demos/) | 编码器位置定位、梯形轨迹规划 |
| **第13章** 电流速度双环 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap13有刷电机速度环双环PID/) | [💻 chap13](3.案例代码/brush_motor_demos/) | 电流环+速度环串级控制 |
| **第14章** 三环串级控制 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap14有刷速度位置三环PID/) | [💻 chap14](3.案例代码/brush_motor_demos/) | 电流→速度→位置 三环串级伺服 |

### 🚀 中级篇 II — 步进电机高级控制

| 章节 | 课件 | 案例代码 | 说明 |
|------|------|----------|------|
| **第15章** 微步细分原理 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap15步进电机微步细分原理/) | — | 细分数与电流矢量控制、A4988 微步配置 |
| **第16章** 梯形加减速控制 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap16步进电机梯形加减速规划/) | [💻 chap16](3.案例代码/stepper_motor_demos/chap16_stepper_motor_3/) | 速度表+状态机实现梯形加减速，加速→匀速→减速 三段自动切换 |
| **第17章** S形加减速控制 | [📽️ PPT](2.PPT课件/chap17S形加减速控制/) | [💻 chap17](3.案例代码/stepper_motor_demos/chap17_stepper_motor_4/) | Smoothstep S形速度曲线（f(x)=3x²-2x³），零Jerk启停，同预算对比梯形 |

> 📌 第17章为最新内容，在梯形加减速基础上引入 Smoothstep S 形速度曲线。三种模式（直接启动/梯形/S形）同台对比，用相同加速步数公平验证 S 形的优势——两端加速度为零，实现零冲击启停。配套源码可直接导入 Keil MDK 编译运行。

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## 🖼️ 学习配套硬件展示

> 📌 以下为本教程涉及的主要硬件资源：

| 硬件 | 图片 |
|------|------|
| 电机开发板 | ![电机开发板](readme_images/moto_dev_board.png) |
| 有刷电机驱动板 | ![电机驱动板](readme_images/brush_motor_driver.png) |
| 直流有刷电机 | ![无刷电机](readme_images/brush_dc_motor.png) |
| SG90舵机 | ![舵机](readme_images/sg90_servo_motor.png)|
| 闭环步进电机 | ![闭环步进电机](readme_images/stepper_motor_42c.png) |
| 无刷电机驱动板| ![无刷电机驱动](readme_images/brushless_motor_driver.png)|

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## 💬 联系与交流

如果在学习过程中有问题或建议，欢迎在 **Issue** 区提交，或通过淘宝店铺与我们联系。