# openeuler 移植navigation

**Repository Path**: gc0094/ros_openeuler_navigation

## Basic Information

- **Project Name**: openeuler 移植navigation
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 6
- **Created**: 2021-07-20
- **Last Updated**: 2021-07-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# openeuler 移植navigation

## 1. 环境要求
1) 操作系统版本：openEuler 20.03 LTS
2) 内核版本：4.19.90-2003.4.0.0036
3) 板卡（树莓派、RK3399）已经安装了 ROS Melodic，假设ROS安装在/root/devel_isolated下（如果安装在其他目录，需要修改下面的相应地方）
4) 板卡联网，假设板卡ip是192.168.10.106（需要把下面所有这个ip的地方替换成板卡的实际ip）
5) 电脑主机安装了ROS，假设电脑主机ip是192.168.10.105（需要把下面所有这个ip的地方替换成电脑主机的实际ip）
6) 需要oe-repo和fed-repo两个repo来回切换，参见[Raspberrypi4+openEuler移植ROS Melodic](https://gitee.com/huijundi/ros_openeuler_Melodic_RB)


## 2. navigation编译

#### 2.1 设置ros环境变量

```bash
$ vim ~/.bashrc
```

内容设置为

```
source /root/devel_isolated/setup.bash
LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib64   

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.106:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.106
```

```bash
$ source ~/.bashrc
```

#### 2.2 workspace准备、源码下载

```bash
$ mkdir -p /root/ws/src
$ cd /root/ws/src
$ catkin_init_workspace
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
$ git clone -b melodic-devel https://github.com/ros/geometry2.git
```

注释：geometry2一定要下载melodic的版本，不然编译不过去

#### 2.3 安装依赖

1) 设置成oe-repo，安装如下包
```bash
dnf install bullet-devel SDL-devel 
```

2) 设置成fed-repo，安装如下包
```bash
dnf install SDL_image*
```

#### 2.4 编译

```bash
$ cd /root/ws/src
$ catkin_make
```

#### 2.3 添加navigation的环境变量

```bash
$ vim ~/.bashrc
```

内容设置为

```
source /root/devel_isolated/setup.bash
source /root/ws/devel/setup.bash
LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib64   

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.106:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.106
```

```bash
$ source ~/.bashrc
```

## 3. navigation运行测试

#### 3.1 安装依赖
```bash
$ pip install serial
```

#### 3.2 安装机器人仿真包
```bash
$ cd /root/ws/src
$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

$ cd ..
$ catkin_make
```

#### 3.3 导航测试

1) 开启3个终端，如下图所示
![](files/11.png)

从左到右，左边2个终端在板卡端，分别运行
```bash
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  
$ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch
```

右边终端在电脑主机端（需要安装机器人仿真包rbx1，或者从板卡拷贝一个nav_test.rviz），需要配置如下环境变量，然后准备运行rviz
```bash
$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.106:11311
$ export ROS_IP=192.168.10.105
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rviz
```


2) 3个终端运行结果
![](files/22.png)
![](files/33.png)

3) 导航测试

在rviz窗口里，点击工具栏的2D Nav Goal，设置机器人目标，然后就可以看到导航过程，如下图所示
![](files/44.png)