# dds_msg

**Repository Path**: git_yandan/dds_msg

## Basic Information

- **Project Name**: dds_msg
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-06-10
- **Last Updated**: 2025-08-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DDS msg

#### 介绍

本仓库包含 DDS 使用的消息定义文件(IDL)。所有文件变更将自动同步至以下 Git 仓库地址：

> https://gitee.com/git_yandan/dds_msg.git
>

``` bash
## 可以用以下命令下载消息文件
git clone https://gitee.com/git_yandan/dds_msg.git
```

#### 编译

- C++消息编译方法：

```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
```

	编译生成的头文件和源文件在build文件夹中

- python消息编译方法

```bash
<安装路径>/bin/idlc -l py xxx.idl
```

​	编译生成的文件在dds文件夹中



## 接口说明

### 1. 车辆状态反馈 (`chassis_status`)

**消息流**：车辆控制器发布

**用途**：提供车辆的全面状态信息，包括基础状态、能源信息、位置姿态和侦查载荷状态。

**消息结构及说明见VehicleStatus.idl**

### 2. 遥控指令 (`remote_ctrl`)

**消息流**：车辆控制器订阅

**用途**：接收远程控制指令，控制车辆运动。

**消息结构**：

```idl
struct remote_ctrl {
    float exp_speed;    // 期望速度，m/s
    float exp_radius;   // 期望转弯半径，cm，左负右正
};
```

### 3. 自主导航路径点 (`GPSPointsList`)

**消息流**：车辆导航系统订阅

**用途**：下发自主导航的路径点序列，支持多车编队和跟踪任务。

- 对象ID数组，用于指定哪些车按照这个命令执行任务

**消息结构**：

```idl
struct GPSPoint {
    int32 longi;       // 经度 (度×1e6)
    int32 lati;        // 纬度 (度×1e6)
    int32 gauss_x;     // 高斯坐标X (厘米)
    int32 gauss_y;     // 高斯坐标Y (厘米)
    int32 azimuth;     // 方位角 (度×100)
    int32 v;           // 速度 (毫米/秒)
    uint8 type;        // 点类型
};

struct GPSPointsList {
    sequence<string> id;              // 对象ID数组
    uint8 mission_type;               // 任务类型
    uint8 formation;                  // 编队形态
    uint16 tracking_target_id;        // 跟踪目标ID
    uint16 tracking_distance;         // 跟踪距离
    sequence<GPSPoint> gps_list;      // GPS点列表
};
```

### 4. 里程计信息 (`Odometry`)

**消息流**：车辆定位系统发布

**用途**：提供车辆的位置和速度估计信息。

**消息结构**：

```idl
struct Odometry {
    Header header;                    // 消息头，包含时间戳和坐标系信息
    string child_frame_id;            // 子坐标系ID
    PoseWithCovariance pose;          // 带协方差的位姿
    TwistWithCovariance twist;        // 带协方差的速度
};
```

##