# 2020任务总结

**Repository Path**: harryzhangabc/project_summary_2020

## Basic Information

- **Project Name**: 2020任务总结
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-01-26
- **Last Updated**: 2021-01-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 2020 任务总结

#### 2020.02:在x86虚拟机上安装openeuler和ROS
链接：https://gitee.com/harryzhangabc/OpenEuler-ROS  
任务状态：完成ROS_COMM编译

#### 2020.03:配合邸老师进行cartographer调参和测试，自制小工具调参
链接：https://gitee.com/harryzhangabc/openeuler_cartographer/tree/scripts  
任务状态：完成

#### 2020.04-2020.07:在toybrick-rk3399prod上编译linux-kernel，并植入USB-NET功能，通过TYPEC与ROS通信
链接1：https://gitee.com/harryzhangabc/ros_bridge-and-catographer-setup  
链接2：https://gitee.com/harryzhangabc/rk3399-kernel 

任务状态：完成

#### 2020.04~2020.12（其间）：为了测试调参结果、usb-net功能和cartographer移植，制作的低成本的四驱测试平台
链接1：https://gitee.com/harryzhangabc/cartographer-stm32  
链接2： https://gitee.com/harryzhangabc/cartographer-stm32h7  

任务状态：测试平台搭建完成，经测试支持各类建图导航调参、测试任务

#### 2020.07~2020.12：在脱离ROS的情况下，独立编译运行完整版的cartographer实现建图和导航

##### 任务目标：在脱离ROS的情况下，在openeuler上独立编译运行完整版的cartographer实现建图和导航。  
*实现方法：cartographer_ros是cartographer和ros的一个桥梁，cartographer_ros通过ros获得传感器数据，打包起来按照顺序输入cartographer并从cartographer获取相对坐标的变换数据通过cartographer_ros输出到TF变换。如果，此时保持cartographer_ros原封不动，对ros进行改造，使原来的ros变成一个"fake ros"，首先把ros"多余"的部分清空，变成空循环，优化程序执行效率，然后再把ros的数据接口、定时器、rosbag等所有重要原始.c文件都打包起来把他们放在一起编译，最后把数据像原来ros的方式"喂"给cartographer_ros并加入ros_bridge，这样既不会丢失输入、输出原始ros的格式，也可以实现所有cartographer_ros的功能。*  

***源码链接：https://gitee.com/harryzhangabc/cartographer_standalone***    

##### 为了达成方法，需要解决的问题    
- [x] 1.编译cartographer和ceres solver  
- [x] 2.编译激光雷达驱动   
- [x] 3.移植ROS定时器基础服务    
- [x] 4.移植ROS多线程通讯管理器、任务调度器、缓存池机制     
- [ ] 5.移植ROS话题管理器   
- [ ] 6.使用CPP-ROS_BRIDGE对接ROS内部回环实现与外部通讯  
- [ ] 7.通过激光雷达向cartographer_ros传输数据  
- [ ] 8.接收cartographer_ros数据并处理  

##### 现在遇到的问题：
1.ROS话题管理器依赖XMLRPC，现在不需要XMLRPC,需要将这部分源码剥离再编译。  

##### 预期之后可能会出现的问题
1.cartographer对时间同步依赖较高，可能会出现数据更新延迟、算法跟踪失败的问题（后期优化问题）。  
2.cpp-ros_bridge兼容性未知，这个问题可能在内部回环对接ros_bridge后出现。