# research_flight_controller

**Repository Path**: heroba-ai/research_flight_controller

## Basic Information

- **Project Name**: research_flight_controller
- **Description**: 飞控研究与开发
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2021-05-26
- **Last Updated**: 2021-05-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 一步一步学飞控

无人机是无人驾驶飞机的简称（Unmanned Aerial Vehicle），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，包括无人直升机、固定翼机、多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。无人机飞控则实现对无人机的姿态、位置、任务载荷等控制，是无人机的大脑。

无人机飞控包含飞行动力学、飞行器设计、电子线路、通信、嵌入式系统、操作系统、软件、控制、机器人（ROS）等多个学科，是一个非常综合的技术，因此学习并掌握无人机飞控是一个非常难的事情。本教程将整个学习过程分解成多个由简单到难的多个步骤，通过迭代的过程学会无人机飞控。


![cover](images/learn_flightcontroller.jpg)

具体的学习步骤请见 [《一步一步学无人机》](learn_stages.md)



## 0. 基本飞行

为了调试飞控、感知、控制等程序，需要自己能够会飞无人机，虽然不需要做到专业的水平，但是基本的飞行，危险时刻的排故等需要掌握。

可以通过[飞行模拟器、成熟的无人机学会无人机飞行](flight_train.md)



## 1. 组件/功能

### 1.1 飞行控制器
* [飞控硬件](fc_hardware.md)
* [飞控软件 - PX4](flight_controller_px4.md)

### 1.2  仿真与控制
[仿真](simulation.md)是快速实现无人机控制的方式

### 1.3 地面站
* [地面站与飞机如何通信小知识](https://blog.csdn.net/weixin_30698297/article/details/95314139)
* [地面站](GCS.md)

### 1.4 集群
[集群](swarm.md)越来越多应用到无人机领域，提高任务执行效率。



## 2. 一步一步学飞控

1. 建立感性认识，按照飞机飞行的说明书，先学会手动飞行（注意安全，刚看时飞行之前需要仔细阅读说明，记录关键的操作步骤，飞行前的检查），具体的说明参考[《飞控连接、使用说明》](flight_controller.md)
2. 学习如何使用虚拟环境，并构建基本的飞行环境，具体说明请参考[《飞行仿真》](simulation.md)
3. 学习如何发送MAVLINK指令，控制无人机按照指定的位置飞行
4. 尝试编写自主降落Marker的程序，根据Marker的相对关系，实现无人机自主降落。可以现在仿真环境下把Marker识别，飞行控制指令生成，PID程序调通；然后在真机上实验

## 3. 入门教程

* [浅谈飞控的软件设计](https://zhuanlan.zhihu.com/p/24154083)
* [如何学习无人机-入门篇](https://blog.csdn.net/ZingHd/article/details/100547627)
* [无人机飞控系统的原理、组成及各传感器的作用](https://mp.weixin.qq.com/s/6bjxgZRXbY6dlNT5faRPIQ)


## 3. 参考资料

更多参考请见[《参考》](references.md)