# tool-gravity-compensation

**Repository Path**: hf_zhao/tool-gravity-compensation

## Basic Information

- **Project Name**: tool-gravity-compensation
- **Description**: Compensation of robot tool gravity based on six-dimensional force sensor
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-05-11
- **Last Updated**: 2024-11-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: Matlab

## README

# tool-gravity-compensation

语言: [英文](README.en.md) | 中文

## TODO

- [x] 修正参数辨识中零点力矩的计算
- [x] 修缮程序警告报错提示 
- [x] 完善 tcp_force_calculate 函数说明
- [x] 补充 examples 计算案例
- [x] 剔除对 Robotics ToolBox 工具箱的依赖
- [x] 统一计算单位

#### 介绍
基于六维力传感器的机器人工具重力补偿

#### 软件架构目录
软件架构目录说明：
```txt
tool-gravity-compensation   
├── data                            # 存放数据
│   └── ur5_kwr75B.xlsx                 # UR5 与坤维 KWR75B 传感器实验数据
├── docs                            # 文档
│   ├── API Reference.md                # API 接口文档
│   ├── README.md                       # 用户使用文档
│   └── 机器人六维力传感器的重力补偿.md     # 理论推导文档
├── examples                        # 使用样例
│   ├── tcp_force_cal_by_ur5_kwr75b.m.m         # 计算工具 TCP 所受外力和外力矩
│   └── tool_params_identify_by_ur5_kwr75b.m    # 使用 UR5 和 KWR75B 进行工具参数辨识
├── models                          # 内置模型
│   └── std_ur5.m                       # 内容 UR5 标准型模型
├── src                             # 源代码目录
│   ├── parameter_indenfication.m       # 参数辨识
│   └── tcp_force_calculate.m           # 计算 TCP 所受外力及外力矩
├── test                            # 测试代码
│   ├── verify_pose.m                   # 
│   ├── verify_RTB_rotation.m           # 
│   └── verify_tool_correct.m           #          
├── READMDE.en.md
├── READMDE.md
└── startup_tgc.m                   # 环境初始化程序
```


#### 安装教程

运行 startup_tgc.m 完成环境初始化配置



#### 使用说明

1. 新增自己的数据，参照 data 目录下的数据表格式
2. 具体使用，见[如何使用](docs/README.md)
3. API 接口参考文档见[API Reference](docs/API%20Reference.md)
4. 工具重力补偿理论推导见[机器人六维力传感器的重力补偿](docs/机器人六维力传感器的重力补偿.md)